[实用新型]自主移动系统、自主移动设备以及虚拟墙组件

说明书

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自主移动系统、自主移动设备以及虚拟墙组件。

背景技术

正常工作情况下，自主移动设备可以在开放区域内有效规避障碍物顺利行走，以完成工作任务，而当用户希望在开放区域内限制自主移动设备的运动范围时，需要在自主移动设备所处的开放区域内设置虚拟墙组件以作为运动边界，使得当自主移动设备感应到该虚拟墙组件时，会认为前方存在障碍物从而改变行进方向，避免越过运动边界。

实用新型内容

有鉴于此，本公开提供一种自主移动系统、自主移动设备以及虚拟墙组件，以解决相关技术中的不足。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种自主移动系统，包括：

自主移动设备和虚拟墙组件；

所述自主移动设备内设有射频发生装置和天线，所述射频发生装置可在所述自主移动设备自主行进时生成射频信号，并通过所述天线发射所述射频信号；所述自主移动设备内还设有控制器，所述控制器在所述天线接收到阻挡信号时，控制所述自主移动设备改变行进方向；

所述虚拟墙组件内设有无源射频标签，当所述自主移动设备与所述虚拟墙组件之间的间隔距离小于预设距离时，所述无源射频标签可受所述射频信号的激励而发射所述阻挡信号，以使所述自主移动设备改变行进方向。

可选的，所述自主移动设备还包括行走组件，所述行走组件根据所述控制器基于所述阻挡信号发出的行进指令，驱动所述自主移动设备转向或后退，以远离所述虚拟墙组件。

可选的，所述虚拟墙组件可设置于所述自主移动设备的行进平面上，或者垂直于所述行进平面而设置。

可选的，所述自主移动设备包括：自动清洁机器人。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种自主移动设备，包括：

射频发生装置，所述射频发生装置可在所述自主移动设备自主行进时生成射频信号，所述射频信号可在所述自主移动设备与虚拟墙组件之间的间隔距离小于预设距离时，激励虚拟墙组件内的无源射频标签，使所述无源射频标签发射阻挡信号；

天线，所述天线用于发射所述射频信号，以及接收所述阻挡信号；

控制器，所述控制器用于在所述天线接收到所述阻挡信号时，控制所述自主移动设备改变行进方向。

可选的，所述自主移动设备内还包括行走组件，所述行走组件根据所述控制器基于所述阻挡信号发出的行进指令，驱动所述自主移动设备转向或后退，以远离所述虚拟墙组件。

可选的，所述自主移动设备包括：自动清洁机器人。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种虚拟墙组件，包括：

所述虚拟墙组件内设有无源射频标签，所述无源射频标签可在所述虚拟墙组件与自主移动设备之间的间隔距离小于预设距离时，响应于所述自主移动设备发出的射频信号的激励而发射阻挡信号，以使所述自主移动设备改变行进方向。

可选的，所述虚拟墙组件包括若干带状物体，每一带状物体内分别设有所述无源射频标签。

可选的，所述虚拟墙组件可设置于所述自主移动设备的行进平面上，或者垂直于所述行进平面而设置。

由上述实施例可知，本公开通过在虚拟墙组件内设置无源射频标签，使得虚拟墙组件与自主移动设备之间的间隔距离足够近时，该无源射频标签能够发射阻挡信号，可提醒自主移动设备改变行进方向以远离虚拟墙组件，对自主移动设备的运动边界进行有效设定。其中，通过采用无源射频标签，可以降低外界环境(如温度、湿度等)对虚拟墙组件造成的影响和损耗；同时，相比于有源射频标签而言，还可以降低虚拟墙组件的结构复杂度和维修成本。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种自主移动系统的示意图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种自主移动系统的应用场景的俯视图之一。

图3是根据一示例性实施例示出的一种自主移动系统的应用场景的俯视图之二。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种自主移动系统的应用场景图。

图5是根据一示例性实施例示出的另一种自主移动系统的应用场景的主视图之一。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种自主移动系统的应用场景的主视图之二。

具体实施方式