[实用新型]一种晶硅棒搬运移栽机器人

权利要求书

1.一种晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，包括通过立柱(11)架设在空中的三维方向轨道和沿轨道运行的夹具(31)，所述三维方向轨道包括水平方向的X轴轨道(10)、垂直架设在X轴轨道(10)上能沿X轴轨道(10)水平运行的Y轴轨道(20)和垂直架设在Y轴轨道(20)上能沿Y轴轨道(20)水平运行的Z轴轨道(30)，所述夹具(31)设置在Z轴轨道(30)上，能沿Z轴轨道(30)升降运行和开合夹取、放置物料。

2.根据权利要求1所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述晶硅棒搬运移栽机器人还包括电控箱(40)、电机(41)和减速机(42)，所述电控箱(40)用于接收外部指令，通过电机(41)和减速机(42)控制Y轴轨道(20)和Z轴轨道(30)的运行。

3.根据权利要求2所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述X轴轨道(10)和Y轴轨道(20)、Y轴轨道(20)和Z轴轨道(30)均采用齿轮齿条方式传动，即，在Y轴轨道(20)上、Z轴轨道(20)上设有滚轮箱(50)，所述滚轮箱(50)内部设置有齿轮，在X轴轨道(10)上的与Y轴轨道(20)滚轮箱(50)相接触面、Y轴轨道(20)上的与Z轴轨道(30)滚轮箱(50)相接触面设有导轨板(52)和齿条(53)，所述齿轮与齿条(53)相互啮合实现传动。

4.根据权利要求2所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述夹具(31)通过升降气缸(431)和夹紧油缸(432)控制其升降运行或开合，所述升降气缸(431)用于使夹具(31)升降运行，所述夹紧油缸(432)用于使夹具(31)开合。

5.根据权利要求4所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述夹具(31)还包括夹板(311)、限位开关(313)和设置于夹板(311)上的数个耐磨片(312)，所述夹板(311)和耐磨片(312)用于夹取物料，所述限位开关(313)用于感应当物料到达数个耐磨片(312)组成的中心位置，发出信号使夹具(31)执行夹取物料动作。

6.根据权利要求1所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述X轴轨道(10)有两根，所述Y轴轨道(20)有两根，所述Z轴轨道(30)有四根，每根Y轴轨道(20)上分别设置两根Z轴轨道(30)。

7.根据权利要求6所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述X轴轨道(10)长度为10-50米，Y轴轨道(20)长度为5-15米，Z轴轨道(30)长度为2.5-3.4米。

8.根据权利要求6所述的晶硅棒搬运移栽机器人，其特征在于，所述Y轴轨道(20)的运行速度为400--712mm/s，Z轴轨道(30)的运行速度为400--712mm/s，夹具(31)的运行速度为400--474.7mm/s。