[实用新型]一种基于DSP的智能移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种基于DSP的智能移动机器人。

背景技术

近年来，机器人技术得到迅速的发展，在现有技术中，移动机器人在自主移动方面，自主移动机器人在设计制作之后，机器人无需人的干预，能够在各种环境下自动完成各项拟人任务。自主型机器人的本体上具有感知、处理、决策、执行等模块，可以就像一个自主的人一样独立地活动和处理问题，自主避障方面存在着许多问题，例如障碍物的躲避，最优路径的规划，突发状况的处理等问题。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题在于提供一种基于DSP的智能移动机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种基于DSP的智能移动机器人，包括：DSP芯片，所述DSP芯片上连接有激光雷达传感器、舵机电路、电源装置、无线网卡、摄像机、GPS定位装置、电机驱动装置、PC机显示装置；所述激光雷达传感器、舵机电路、电源装置、无线网卡、摄像机、GPS定位装置、电机驱动装置、PC机显示装置由电源装置供电；所述电源装置包括蓄电池、稳压电路，蓄电池通过稳压电路给激光雷达传感器、舵机电路、电源装置、无线网卡、摄像机、GPS定位装置、电机驱动装置、PC机显示装置提供电能，电机电路直接连接到蓄电池上。

所述稳压电路输入电压为16V,调制了5V,6V,12V三个不同电压，稳压电源采用了XL4015降压型直流电源变换器芯片。

所述舵机电路PWM信号由接收通道进入解调电路BA6688L的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA66881L的3脚输出。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型能耗低，构造合理，而且本实用新型能够快速、平稳、准确地轨迹追踪，自主移动，定点运动等。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理图。

图2为本实用新型的稳压电路原理图。

图3为本实用新型的GPS定位设计流程图。

图4为本实用新型的DSP芯片原理图。

图5为本实用新型的舵机电路原理图。

具体实施方式

为了使本实用新型的实现技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，一种基于DSP的智能移动机器人，包括：DSP芯片，所述DSP芯片上连接有激光雷达传感器、舵机电路、电源装置、无线网卡、摄像机、GPS定位装置、电机驱动装置、PC机显示装置；所述激光雷达传感器、舵机电路、电源装置、无线网卡、摄像机、GPS定位装置、电机驱动装置、PC机显示装置由电源装置供电；所述电源装置包括蓄电池、稳压电路，蓄电池通过稳压电路给激光雷达传感器、舵机电路、电源装置、无线网卡、摄像机、GPS定位装置、电机驱动装置、PC机显示装置提供电能，电机电路直接连接到蓄电池上。

如图2所示为稳压电路原理图,为了适应不同的电压需求，输入电压为16V,—共调制了5V,6V,12V三个不同电压。稳压电源采用了XL4015降压型直流电源变换器芯片。它可输入电压可接受4～38V的范围。输出电压范围为1.25～36V连续可调。输出电流最大可以达到5A并且连续可调。输出功率的最大值为75W。适合在工作-40～+85度的温度环境中。工作频率为180Khz，转换效率最高96％，具有短路保护(限制电流8A)，有超温保护(超温后自动关断输出)。

如图3所示为GPS定位设计实现过程，首先初始化GPS串口工作参数，然后通过GPM串口初始化GPS工作模式，并且同PC远程控制终端建立网络通信链接，读取GPS串口数据，解析GPS串口数据，打包GPS有用数据段，通过网络发送给PC远程控制终端。

如图4所示为DSP芯片，DSP芯片选用TMS320F2812芯片，本文的控制系统芯片使用的是TI公司提供的TMS320F2812芯片，该芯片每秒可执行1.5亿次指令。具有强大的片上和其他外设,它的事件管理器是专门为控制设计的,丰富的I/O口为控制信号的输入输出提供了方便。