[实用新型]一种具有编码器的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种具有编码器的机器人。

背景技术

在机器人领域，机械臂(或者叫机械手)是工业领域最常用到的一种多轴机器人(或称为多关节机器人)，其主要是根据预定的路线从一个初始位置夹取目标物体到目标位置，适用于诸多工业领域的机械自动化作业。

现在市场上的多轴机器人主要包括四轴机器人(具有四个关节)和六轴机器人(具有六个关节)，他们均包括有基座、手臂和末端的物体夹持部，手臂上关节的多少决定了机器人的“轴”的数量。

专利号为02144076.X的中国发明专利公开了一种多轴机器人，其包括有基座、多个臂、一个机械手，基座安装在工作平台上、确定整个机器人的工作面，多个臂依次设置在基座和机械手之间、在电机的带动下进行移动，机械手则用于抓取目标物体(如芯片等)。

基座是机器人的基础，其主要作用包括两方面：一是机器人通过基座安装在一个固定面(通常是地面或者工作台)上，然后多个臂和机械手依次安装在基座上，基座承担了整个机器人以及目标物体的重量(或力矩)；二是基座通常还可以实现水平方向的旋转，通过设置电机带动实现水平旋转。

基于基座需要实现上述两方面功能，通常的基座的机构请参阅专利号为ZL200480002587.4的中国授权发明专利，该专利公开了一种基座：所述基座包括有两部分结构，一部分是驱动电机部，另一部分是旋转轴部，所述驱动电机部和所述旋转轴部并列安装在基座本体上，在所述驱动电机部和所述旋转轴部之间安装有小齿轮和大齿轮等传动部，为了驱动旋转轴动作，利用小齿轮和大齿轮对旋转轴电机通过电机轴的旋转输入进行减速，进而驱动旋转轴部运动。

ZL200480002587.4的中国授权发明专利公开的上述方案具有如下技术问题：

1、由于驱动电机部和旋转轴部是并列安装在基座本体上的，使得基座本体的横向体积很大，占用工作台的面积大；

2、传动部采用了极为复杂的方案，包括有输入小齿轮、输入大齿轮、小齿轮、大齿轮等实现对旋转轴部的驱动，基座的驱动精度低、难以控制。

发明内容

为了解决上述第1个技术问题，本实用新型提供了一种新型的具有基座的机器人的方案，使得基座的横向体积小、占用工作台的面积小，且承重量大。

本实用新型所述的具有基座的机器人，包括有基座本体、基座法兰盘、电机、减速器，所述基座法兰盘安装在所述基座本体的上部，所述电机和所述减速器配合安装在由所述基座法兰盘和所述基座本体形成的空腔内；还包括有推力轴承座、滚珠推力轴承、推力轴承盖、联轴器，所述联轴器包括有下端部、上端部和固定部；所述推力轴承座安装在所述基座法兰盘上，所述滚珠推力轴承安装在所述推力轴承座上，所述推力轴承盖安装在所述滚珠推力轴承上，所述联轴器的下端部与所述减速器的输出轴连接、上端部穿过所述推力轴承盖上的通孔。

本实用新型的机器人通过将电机和减速器安装在所述基座本体和基座法兰盘形成的空腔内使得基座的横向体积减小，由于这种设计使得减速器的输出轴的轴向受力(向下的力)过大，减速器的输出轴容易断裂，因此采用设置滚珠推力轴承结构的方式、使用滚珠推力轴承作为承受轴向的力的结构，由于滚珠推力轴承可以承受极大的力，因此支撑效果好，由于滚珠推力轴承可以在较小的驱动力的驱动下可以实现360度旋转，使得整个基座既可以承受极大的轴向压力、又可以方便的的实现旋转转动。

作为一种举例说明，本实用新型所述的机器人中，所述基座法兰盘的外沿设置有低于所述基座法兰盘的顶面的凹台；所述推力轴承座的下部设置为与所述基座法兰盘的凹台配合的凸台。

作为一种举例说明，本实用新型所述的机器人中，在所述推力轴承座的上部设置有低于所述推力轴承座的顶面的凹台；所述滚珠推力轴承的下轴圈安装在所述推力轴承座的凹台内，使所述滚珠推力轴承的下轴圈的外壁与所述推力轴承座的凹台壁贴合。

作为一种举例说明，本实用新型所述的机器人中，所述推力轴承盖包括有水平顶盖和垂直于所述水平顶盖的侧壁，使所述推力轴承盖的侧壁与所述滚珠推力轴承的上轴圈的外壁贴合、使所述推力轴承盖的水平顶盖的底面与所述滚珠推力轴承的上轴圈的顶面贴合。

作为一种举例说明，本实用新型所述的机器人中，所述减速器的输出轴上安装有平键，所述联轴器的下端部设置有与所述平键配合的凹槽。