[实用新型]一种具有编码器的机器人

权利要求书

1.一种具有编码器的机器人，包括有基座，所述基座包括有基座本体(1)、电机(2)、减速器(3)、基座法兰盘(4)，所述基座法兰盘(4)安装在所述基座本体(1)的上部，所述电机(2)和所述减速器(3)配合设置在所述基座本体(1)和所述基座法兰盘(4)形成的空腔内，且使所述减速器(3)的输出轴(3.1)穿过所述基座法兰盘(4)上的通孔；

其特征在于：

所述基座还包括有相互配合的码盘(5)和编码器座(6)；在所述减速器(3)的输出轴(3.1)上固定安装所述码盘(5)，在所述基座法兰盘(4)上固定安装所述编码器座(6)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：

所述码盘(5)上设置有一个码盘固定孔(12)，通过一个与所述码盘固定孔(12)配合的螺钉将所述码盘(5)固定安装在所述减速器(3)的输出轴(3.1)上。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于：

所述编码器座(6)通过至少两个螺钉与所述基座法兰盘(4)固定。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于：

在所述减速器(3)的输出轴(3.1)上还安装有一平键(11)，所述平键(11)位于所述减速器(3)的输出轴(3.1)的顶端与所述码盘(5)之间。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于：

所述基座还包括有推力轴承座(7)、滚珠推力轴承(8)、推力轴承盖(9)以及联轴器(10)，所述联轴器(10)包括有下端部(10.3)、上端部(10.1)和固定部(10.2)；

所述推力轴承座(7)安装在所述基座法兰盘(4)上，所述滚珠推力轴承(8)安装在所述推力轴承座(7)上，所述推力轴承盖(9)安装在所述滚珠推力轴承(8)上，所述联轴器(10)的下端部(10.3)与所述减速器(3)的输出轴(3.1)连接、上端部(10.1)穿过所述推力轴承盖(9)上的通孔。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于：

所述基座法兰盘(4)的外沿设置有低于所述基座法兰盘(4)的顶面的凹台；

所述推力轴承座(7)的下部设置为与所述基座法兰盘(4)的凹台配合的凸台。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于：

在所述推力轴承座(7)的上部设置有低于所述推力轴承座(7)的顶面的凹台；

所述滚珠推力轴承(8)的下轴圈安装在所述推力轴承座(7)的凹台内，使所述滚珠推力轴承(8)的下轴圈的外壁与所述推力轴承座(7)的凹台壁贴合。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于：

所述推力轴承盖(9)包括有水平顶盖和垂直于所述水平顶盖的侧壁，使所述推力轴承盖(9)的侧壁与所述滚珠推力轴承(8)的上轴圈的外壁贴合、使所述推力轴承盖(9)的水平顶盖的底面与所述滚珠推力轴承(8)的上轴圈的顶面贴合。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于：

所述减速器(3)的输出轴上安装有平键(11)，所述联轴器(10)的下端部(10.3)设置有与所述平键(11)配合的凹槽。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：

所述推力轴承盖(9)上的通孔设置在其水平顶盖上，且使所述通孔的内壁与所述联轴器(10)的上端部(10.1)的外壁贴合设置；

所述推力轴承盖(9)的水平顶盖的底面与所述联轴器(10)的固定部(10.2)的顶面贴合。