[实用新型]底盘装置及具有其的探测车辆和机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机动车技术领域，具体地说，本实用新型涉及一种底盘装置及具有其的探测车辆和机器人。

背景技术

万向车，最早专为航母打造。这种万向车可以任意方向行走和原地转向，在狭窄的战舰机舱内部照样通行无阻。后来这种车辆不断改进和小型化，用于作为小型探测车辆或者机器人的底盘。底盘是探测车辆和机器人上的一个重要结构，其性能的好坏直接影响到探测车辆和机器人的平稳性、操纵稳定性和安全性。目前市场上的万向车为了能实现360°全方位转向行驶，主要采用的是万向轮，但是万向轮结构比较复杂，制造成本高，生产周期较长，并且只能用于路况较好的路面行驶，抗震能力较差，达不到理想的行驶效果。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提供一种底盘装置及具有其的探测车辆和机器人，目的是提高减震性能。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：底盘装置，包括固定板、设置于固定板下方的多个行走机构和设置于固定板上的多个钢板弹簧，行走机构至少设置三个，各个钢板弹簧的两端分别与一个行走机构转动连接。

所述钢板弹簧的长度方向上的中间部位与所述固定板固定连接。

所述行走机构和所述钢板弹簧均设置四个且均呈矩形分布，各个钢板弹簧的两端分别与一个行走机构连接，各个行走机构分别连接两个钢板弹簧。

所述行走机构包括与所述钢板弹簧转动连接的支柱、可旋转设置的车轮支架、设置于支柱上且用于产生使车轮支架旋转的动力的转向电机和设置于车轮支架上的行走轮。

所述转向电机设置于所述支柱的内部，所述车轮支架为竖直设置于支柱的下方，所述行走轮为可旋转的设置于车轮支架的下方，车轮支架的旋转中心线与行走轮的旋转中心线相垂直。

所述行走机构还包括套设于所述转向电机的电机轴上且与电机轴连接的毂套和套设于毂套上且与所述支柱连接的固定套，所述车轮支架与毂套连接。

所述毂套与所述支柱的底部之间设有第一轴承且第一轴承位于所述固定套的内部。

所述行走机构还包括与所述固定套连接且位于所述毂套下方的轴承压板，所述毂套与轴承压板之间设有第二轴承且第二轴承位于固定套的内部。

本实用新型还提供了一种探测车辆，包括上述底盘装置。

本实用新型还提供了一种机器人，包括上述底盘装置。

本实用新型的底盘装置，具有二级减震效果，提高了减震性能，而且结构简单且效果好，以使探测车辆或机器人更好、更多的适应不同路面，提高探测车辆或机器人的平稳性、操控性和安全性。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本实用新型底盘装置的结构示意图；

图2是本实用新型底盘装置的主视图；

图3是钢板弹簧的结构示意图；

图4是支柱的结构示意图；

图5是行走机构的剖视图；

图中标记为：

1、固定板；2、钢板弹簧；3、盖板；4、支柱；5、转向电机；6、固定套；7、毂套；71、套筒部；72、连接部；8、车轮支架；9、行走轮；10、中控箱；11、蓄电池；12、控制装置；13、轴承压板；14、第一轴承；15、第二轴承。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本实用新型的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。

如图1至图5所示，本实用新型提供了一种底盘装置，包括固定板1、设置于固定板1下方的多个行走机构和设置于固定板1上的多个钢板弹簧2，行走机构至少设置三个，各个钢板弹簧2的两端分别与一个行走机构转动连接。

具体地说，如图1至图5所示，固定板1优选为矩形平板，行走机构设置于固定板1的下方且行走机构具有转向功能，通过控制行走机构转向以调整底盘装置的行驶方向。通过设置钢板弹簧2，在底盘装置行驶时使得行走机构能够相对于固定板1进行上下移动，相应将行走机构的顶端与固定板1之间设置成留有间隙，以避免行走机构与固定板1产生撞击。