[实用新型]底盘装置及具有其的探测车辆和机器人

权利要求书

1.底盘装置，其特征在于：包括固定板、设置于固定板下方的多个行走机构和设置于固定板上的多个钢板弹簧，行走机构至少设置三个，各个钢板弹簧的两端分别与一个行走机构转动连接。

2.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于：所述钢板弹簧的长度方向上的中间部位与所述固定板固定连接。

3.根据权利要求1所述的底盘装置，其特征在于：所述行走机构和所述钢板弹簧均设置四个且均呈矩形分布，各个钢板弹簧的两端分别与一个行走机构连接，各个行走机构分别连接两个钢板弹簧。

4.根据权利要求1至3任一所述的底盘装置，其特征在于：所述行走机构包括与所述钢板弹簧转动连接的支柱、可旋转设置的车轮支架、设置于支柱上且用于产生使车轮支架旋转的动力的转向电机和设置于车轮支架上的行走轮。

5.根据权利要求4所述的底盘装置，其特征在于：所述转向电机设置于所述支柱的内部，所述车轮支架为竖直设置于支柱的下方，所述行走轮为可旋转的设置于车轮支架的下方，车轮支架的旋转中心线与行走轮的旋转中心线相垂直。

6.根据权利要求5所述的底盘装置，其特征在于：所述行走机构还包括套设于所述转向电机的电机轴上且与电机轴连接的毂套和套设于毂套上且与所述支柱连接的固定套，所述车轮支架与毂套连接。

7.根据权利要求6所述的底盘装置，其特征在于：所述毂套与所述支柱的底部之间设有第一轴承且第一轴承位于所述固定套的内部。

8.根据权利要求7所述的底盘装置，其特征在于：所述行走机构还包括与所述固定套连接且位于所述毂套下方的轴承压板，所述毂套与轴承压板之间设有第二轴承且第二轴承位于固定套的内部。

9.探测车辆，包括底盘装置，其特征在于：所述底盘装置为权利要求1至8任一所述的底盘装置。

10.机器人，包括底盘装置，其特征在于：所述底盘装置为权利要求1至8任一所述的底盘装置。