[实用新型]一种机械手反馈校正装置

说明书

技术领域

本实用新型是一种机械手反馈校正装置，属于机械手领域。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。

现有技术公开了申请号为：201420133611.9的一种反馈校正装置，当左、右传感器检测到钢板距离折弯机左、右后档指时，左、右传感器分别会给信号处理模块反馈所检测到的信号，信号处理模块接收到传感器反馈信号后计算出钢板距离左、右后档指的实际距离，这时把计算出的实际距离传送到控制装置计算模块并且人为的把两传感器之间的距离、机械手原始位置到左传感器的距离、机械手到右传感器的水平距离输入到控制装置计算模块中，通过控制装置计算模块中的程序计算出机械手在钢板应该调整的距离和钢板应该靠近左、右后档指的距离，之后控制装置计算模块把计算出的数据传动到控制装置校正模块，控制装置校正模块通过伺服电机操作机械手校正钢板的位置，从而使钢板恰好靠紧折弯机左、右后档指，使折弯出的产品达到设计要求。但是其不足之处在于控制系统中存在强扰动，尤其是低频强扰动，或者对系统稳态精度和响应速度要求很高时，难以满足要求。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机械手反馈校正装置，以解决现有的机械手反馈校正装置控制系统中存在强扰动，尤其是低频强扰动，或者对系统稳态精度和响应速度要求很高时，难以满足要求的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种机械手反馈校正装置，其结构包括弧形夹取爪、动臂、弹簧固件、横杆、紧固件、控制杆、底板、平衡杆、连杆、复合控制装置、电源接入口、底座框架，所述弧形夹取爪与动臂相连接，所述弹簧固件与横杆相连接，所述紧固件与控制杆固定连接，所述底板四边设有平衡杆，所述连杆与复合控制装置相连接，所述复合控制装置由输出端、通道、电源盒、控制线路、前馈补偿器、闭环反馈控制器、输入口组成，所述输出端与通道相连接，所述通道设有电源盒，所述电源盒与控制线路相连接，所述前馈补偿器与闭环反馈控制器相连接，所述输入口与电源接入口相连接。

进一步地，所述动臂与弹簧固件相连接。

进一步地，所述横杆与紧固件相连接。

进一步地，所述控制杆与底板相连接。

进一步地，所述连杆通过底板与控制杆相连接。

进一步地，所述底座框架与平衡杆相连接。

本实用新型的有益效果为设有复合控制装置，能够有效地解决反馈系统校正方法产生的稳定与精度的矛盾，具有防止偏差产生的控制作用，满足高精度要求。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种的结构示意图；

图2为本实用新型的复合控制装置示意图。

图3为本实用新型的工作原理示意图。

图中：弧形夹取爪-1、动臂-2、弹簧固件-3、横杆-4、紧固件-5、控制杆-6、底板-7、平衡杆-8、连杆-9、复合控制装置-10、输出端-101、通道-102、电源盒-103、控制线路-104、前馈补偿器-105、闭环反馈控制器-106、输入口-107、电源接入口-11、底座框架-12。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手反馈校正装置，其结构包括弧形夹取爪1、动臂2、弹簧固件3、横杆4、紧固件5、控制杆6、底板7、平衡杆8、连杆9、复合控制装置10、电源接入口11、底座框架12，所述弧形夹取爪1与动臂2相连接，所述弹簧固件3与横杆4相连接，所述紧固件5与控制杆6固定连接，所述底板7四边设有平衡杆8，所述连杆9与复合控制装置10相连接，所述复合控制装置10由输出端101、通道102、电源盒103、控制线路104、前馈补偿器105、闭环反馈控制器106、输入口107组成，所述输出端101与通道102相连接，所述通道102设有电源盒103，所述电源盒103与控制线路104相连接，所述前馈补偿器105与闭环反馈控制器106相连接，所述输入口107与电源接入口11相连接，所述动臂2与弹簧固件3相连接，所述横杆4与紧固件5相连接，所述控制杆6与底板7相连接，所述连杆9通过底板7与控制杆6相连接，所述底座框架12与平衡杆8相连接。