[实用新型]巡视机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及电网巡视技术领域，尤其是涉及巡视机器人。

背景技术

为了维护电网，保障电网的稳定运行。根据目前变电站维护工作的要求，运行人员每月都要对继保室内的压板状态进行核对。压板，又叫保护压板或保护连片，是保护装置联系外部接线的桥梁和纽带，关系到保护的功能和动作出口能否正常发挥作用。压板用于为输变电网提供功能电路的接入或切断，一般来说，压板设置在保护屏上，保护屏上设置有多个压板。压板包括投入和退出两个状态，压板投则说明功能电路接入，压板退则说明功能电路切断。当压板的投入和退出状态与电网需求状态不同时，则存在误投退情况。

由于电网中涉及多个继保室，而一个继保室则具有多个保护屏，保护屏上设置有多个压板。因此，压板数量巨大，在日常的巡检过程中，需要对数量巨大的压板进行巡检，工作量巨大，容易出现错误。

为了提高巡检效率，减少巡检人员的工作量，可通过巡视机器人代替人工进行巡检，中国专利ZL 201310151938.9公开了一种继电保护室巡视机器人，有一个底盘，在底盘下方设有前滚轮与后滚轮，在底盘内设有驱动机构及转向机构，在底盘上设有立杆，在立杆上通过爬升机构设有动作仓，在动作仓内设有控制单元，在动作仓顶面上设有摄像头，在动作仓上设有动作臂及动作臂驱动机构，在动作臂的前端设有异型扳手，在异型扳手一侧设有触指。由于可远程遥控继电保护室巡视机器人进行巡视等工作，无需工作人员亲自查看，大大降低了工作人员的劳动。且其按照设定路线进行巡视，不会遗漏仪表，可靠性好。巡视速度快，工作效率高，相同时间内巡视的范围更广，可及时发现故障并进行处理，有效避免电力事故发生。通过摄像头拍摄的录像可存档便于分析事故原因。

这种巡视机器人虽然能够代替人工进行巡检，但是由于摄像头无法升降， 无法对不同高度的压板进行拍摄，且摄像头缺乏良好地固定结构，造成摄像头的拍摄图像清晰度不高，不利于对压板图像的自动检测，造成自动巡检精度不高，对误投退的存在误判和漏判的情况，错误率高，容易导致生产事故。

实用新型内容

基于此，有必要针对传统巡视机器人摄像头无法升降，无法对不同高度的压板进行拍摄，且摄像头缺乏良好地固定结构，造成摄像头的拍摄图像清晰度不高，造成自动巡检精度不高，对误投退的误判和漏判的情况，错误率高，容易导致生产事故的缺陷，提供一种巡视机器人。

一种巡视机器人，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构和控制模块；

所述车体内设置有容置腔，所述驱动电机以及所述控制模块设置于所述容置腔内，所述驱动轮连接于所述车体靠近底部的位置，所述驱动电机与所述驱动轮驱动连接，所述转向驱动器与所述驱动轮连接；

所述摄像机构包括摄像头和升降组件，所述升降组件活动设置于所述车体的顶部，所述摄像头与所述升降组件连接，所述升降组件包括升降电机和升降杆，所述升降电机设置于所述容置腔内，所述车体顶部开设有升降孔，所述升降孔与所述容置腔连通，所述升降杆活动穿设于所述升降孔内，且所述升降电机与所述升降杆驱动连接，所述升降杆与所述摄像头连接；

所述摄像头与所述控制模块电连接，所述控制模块分别与所述驱动电机以及所述转向驱动器电连接。

在其中一个实施例中，所述摄像机构还包括转动组件，所述转动组件设置于所述升降杆远离所述升降电机的一端，所述摄像头与所述转动组件连接。

在其中一个实施例中，所述转动组件包括转轴、转盘以及转动电机，所述转动电机设置在所述升降杆远离所述升降电机的一端，所述转动电机与所述转轴驱动连接，所述转轴与所述转盘连接，所述摄像头设置于所述转盘上。

在其中一个实施例中，所述升降杆包括内杆和外杆，所述外杆竖直设置于所述车体的顶部，所述外杆的中部具有空心结构，所述外杆的中部与所述升降 孔连通，所述内杆设置于所述外杆内，所述升降电机与所述内杆驱动连接，所述摄像头与所述内杆连接。

在其中一个实施例中，所述升降组件还包括丝杆、固定座和导轨，所述导轨竖直设置于所述容置腔内，所述固定座滑动设置于所述导轨上，所述内杆的一端与所述固定座连接，所述内杆远离所述固定座的一端与所述摄像头连接，所述丝杆与所述固定座连接，所述升降电机与所述丝杆驱动连接。

在其中一个实施例中，所述内杆具有圆形截面。

在其中一个实施例中，所述外杆具有环形截面。

在其中一个实施例中，所述内杆的直径与所述外杆的内径相等。