[实用新型]机器人及其手臂结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其手臂结构。

背景技术

机器人技术的发展体现了人工智能、机构与机器运动学及动力学等诸多方面的研究和发展水平，是一个较为复杂的综合系统。而机器人的手臂结构设计将直接影响到其动作执行能力，体现出机器人的智能化程度。

目前，市面上的仿形机器人的手臂结构设计比较复杂，显得较为笨重，不仅会较大程度的降低手臂结构动作的灵活程度，而且也影响了机器人的整体外观形象。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种结构简单且灵活程度较高的机器人及其手臂结构。

一种机器人手臂结构，用于安装于机器人的躯干上，包括：

臂部；

第一连接件，包括第一连接部及第二连接部，所述第一连接部与所述躯干的侧面转动连接，所述第二连接部为两个，两个所述第二连接部平行设置，且分别与所述第一连接部的两端连接，所述第二连接部向远离所述躯干的一侧倾斜延伸，以与所述躯干上安装所述第一连接部的侧面之间呈锐角设置，所述臂部设于两个所述第二连接部之间，且与所述第二连接部的远离所述第一连接部的一端转动连接；

第二连接件，呈“U”字形结构，所述第二连接件包括第三连接部及第四连接部，所述第三连接部为两个，两个所述第三连接部平行设置，所述臂部的远离所述第一连接件的一端位于两个所述第三连接部之间，且与两个所述第三连接部转动连接，所述第四连接部的两端分别与两个所述第三连接部的远离所述臂部的一端连接，所述臂部的末端与所述第四连接部之间存在间隙；及

手部，安装于所述第四连接部上。

在其中一个实施例中，所述躯干上安装所述第一连接部的侧面与所述第二连接部之间的夹角为45°～60°。

在其中一个实施例中，所述躯干上安装所述第一连接部的侧面与所述第二连接部上远离所述躯干的一端之间的距离为30mm。

在其中一个实施例中，还包括臂部驱动组件，所述臂部驱动组件安装于所述臂部上，以驱动所述臂部沿靠近或远离所述躯干的侧面的方向相对所述第一连接件摆动。

在其中一个实施例中，还包括手部驱动组件，所述手部驱动组件安装于所述臂部上，以驱动所述第二连接件及所述手部沿靠近或远离所述躯干的侧面的方向相对所述臂部摆动。

在其中一个实施例中，所述臂部驱动组件安装于所述臂部与其中一个所述第二连接部之间，且与所述第二连接部转动连接，所述手部驱动组件安装于所述臂部与其中一个所述第三连接部之间，且与所述第三连接部转动连接。

在其中一个实施例中，所述臂部的末端与所述第四连接部之间的距离为3～5mm。

在其中一个实施例中，所述第二连接件及所述手部相对所述臂部的摆动角度为0°～120°。

在其中一个实施例中，所述手部上开设有容置槽，所述第四连接部能够容置于所述容置槽内，所述容置槽的内壁上设有凸块，所述凸块能够与所述第四连接部抵接。

一种机器人，包括：

躯干；及

上述的机器人手臂结构，所述机器人手臂结构为两个，两个所述机器人手臂结构分别安装于所述躯干的两相对侧面上。

上述机器人手臂结构中，通过设置第一连接件及第二连接件，从而将手部、臂部及躯干进行连接，使得机器人手臂结构能够进行多个方向的运动，并且具有较大的运动空间范围，从而较大程度的提高了机器人手臂结构的运动灵活程度。同时，上述机器人手臂结构较为简单，便于进行后期维护。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的机器人的结构示意图；

图2为图1中所示机器人中A处的结构放大示意图；

图3为图1中所示机器人中机器人手臂结构的结构放大示意图；

图4为图3中机器人手臂结构的另一视角的结构示意图；及

图5为图1中所示机器人手臂结构中手部相对臂部的摆动示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。