[实用新型]一种台式6轴5关节工业机械手

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种工业自动搬运的机械手，也就是说，在固定点上将物体从甲处抓取移动到乙处放下的一种自动搬移的机械手，准确地说是一种台式六轴5关节工业机械手。

【背景技术】

众所周知，物体的位置移动是各行各业不可缺少的过程，手工搬运物体随着国民经济的快速发展，不能完全满足市场的需求。特别是现在仓储物流与充分利用空间物架码垛存放货物，采用人工爬梯码垛操作很不方便，劳动强度大，生产效率低。还有那些机械加工车间中的工件，毛坯表面粗糙、上下机床时常需要位置移动、重复动作频繁，劳动强度非常大，利用手工抓取物体极易伤手、伤身。还有一些生产速度快、加工温度高、边角余料锋利、湿度大、腐蚀性强、危险性大的场所，手工抓取极易发生安全事故。对于那些重复动作频率高的生产流水线上作业，采用手工抓取物件进行装卸更是不行的。

因此，人们迫切希望有一种既经济，又可随时抓取搬移，生产效率高、结构简单、操作方便、使用安全、维护简便，功能齐全、适应性强，成本低、故障少、使用寿命长的自动抓爪的工业机械手。

本发明涉及一种台式6轴5关节工业机械手，解决了传统的手工搬移方法，利用单片机控制模块使工业机械手按照人的手一样，通过系统控制模块使机械手能在原地自动抓取物体，完成物体的举起、转向移动、物体下降和卸下物体，从而达到机械手自动抓取与搬移货物进行装卸的目的。

本方法能使生产工艺变得更简化，避免了手工搬移物体的危险性，随时抓取物体搬移不受环境变化的影响，降低了生产成本。同时，机械手能一次性完成自动抓取、夹紧、提升、转向、下降、卸物的连续动作，性能可靠、结构简单、操作方便、生产效率高，能适应自动流水线上频繁操作和自动加工系统中进行自动抓取物体的频繁装卸，功能齐全、适应性强、故障少、使用寿命长。

【发明内容】

本实用新型需要解决的技术问题是：克服现有手工抓取物体搬运的不足，提供一种能自动抓取物体搬移装卸的工业机械手。

本实用新型的技术解决方案是：提供一种具有以下结构的工业机械手，包括：台座、手掌、小臂、手臂、立柱、系统控制模块、电源，它还包括光电耦合器、压力传感器，所述台座上依次安装有手掌、小臂、手臂、立柱；手掌安装在小臂的前端，手掌后端的外螺纹与小臂前端的内螺纹固定连接；小臂安装在手臂的前端，手臂安装在立柱的上端，手臂中的连接头下端外螺纹与立柱上端的内螺纹固定连接；立柱的下端通过轴承和压盖安装在台座的上端，系统控制系统模块和电源用螺钉安装在台座的内腔中。

工作时，合上开关接通电源电路，在系统控制模块的控制下，按照一定的工作顺序使各伺服电机分别带动手掌、小臂、手臂、立柱绕台座进行一定角度的旋转。通过各光电传感器发出的转角信号输送给单片机控制模块，单片机控制模块将信号处理后，再输出指令给系统控制模块去控制各伺服电机的转动。当光电传感器发出手掌中的抓爪到达货物中时，单片机控制模块将信号处理后输出指令给系统控制模块，通过伺服电机带动手掌中的抓爪抓取货物。当压力传感器达到一定压力时，发出信号输送给单片机控制模块，单片机控制模块将信号处理后，输出指令给系统控制模块控制抓取货物的抓取力。同时发出指令给各伺服电机分别带动手掌、小臂、手臂、立柱绕台座进行反向角度的旋转，完成将货物的举起、转向移动、货物下降和卸下货物，从而达到机械手自动抓取与搬移物体进行装卸的目的。

采用以上结构后，本实用新型采用机械自动搬运货物，具有以下显著优点和有益的效果：一种台式6轴5关节工业机械手能像人的手一样，利用单片机控制模块和配套的机械手，能在原地自动抓取货物、一次性完成货物的夹紧、举起、货物转向移动、并从另一方位将货物下降和卸下货物，从而达到机械手能自动抓取与搬移货物、达到自动装卸货物的目的；装卸货物动作频率高、生产效率高、结构简单、操作控制方便、维护简便、适应性强、故障少、使用寿命长。

【附图说明】

图1为本实用新型一种台式6轴5关节工业机械手的主剖视图示意图，图2为本实用新型一种台式6轴5关节工业机械手图1中的左视图示意图，图3为本实用新型台式6轴5关节工业机械手图1中的俯视图示意图，图4 为本实用新型一种台式6轴5关节工业机械手图1中的电路示意图。

附图主要符号说明