[实用新型]一种台式6轴5关节工业机械手

权利要求书

1.一种台式6轴5关节工业机械手，包括：台座(39)、手掌(5)、小臂(60)、手臂(52)、立柱(48)、系统控制模块(43)、电源(40)，其特征在于：它还包括光电耦合器(71)、压力传感器(3)，所述台座(39)上依次安装有手掌(5)、小臂(60)、手臂(52)、立柱(48)，手掌(5)安装在小臂(60)的前端，手掌(5)后端的外螺纹与小臂(60)前端的内螺纹固定连接；小臂(60)安装在手臂(52)的前端，手臂(52)安装在立柱(48)的上端，手臂(52)中的连接头(27)下端的外螺纹与立柱(48)上端的内螺纹固定连接，立柱(48)的下端通过轴承(41)、轴承(46)和压盖(35)安装在台座(39)的上端，系统控制模块(43)和电源(40)用螺钉安装在台座(39)的内腔中。

2.如权利要求1所述的一种台式6轴5关节工业机械手，其特征在于：所述手掌(5)由手板(12)、第一伺服电机(19)、抓爪(4)、第一连杆(6)、第二连杆(8)、第一销轴(7)、第二销轴(10)、第三销轴(9)、第四销轴(11)、联轴套(16)、方螺母(14)、丝杠(15)、方衬套(2)组成，手掌(5)中的第一伺服电机(19)装在小臂筒(61)前端中部的内腔中，用螺栓(62)固装在手板(12)的后端。

3.如权利要求1所述的一种台式6轴5关节工业机械手，其特征在于：所述小臂(60)由小臂筒(61)、第二伺服电机(53)组成，小臂(60)中的小臂筒(61)前端的内螺纹与手板(12)后端的螺纹柱相连接，小臂筒(61)后端外部的环槽与手臂筒(54)前端上的螺钉(57)对应套装连接，小臂筒(61)后端中部的轴颈固装在轴承(21)的内圈中；第二伺服电机(53)用螺栓(20)固装在手臂筒(54)前端的内腔中，第二伺服电机(53)用平键(22)与小臂筒(61)后端中部的内孔相连接。

4.如权利要求1所述的一种台式6轴5关节工业机械手，其特征在于：所述手臂(52)由连接头(27)、第三伺服电机(31)、蜗杆(25)、蜗轮(24)、方轴(26)、手臂筒(54)、衬套(23)、轴衬套(65)组成，手臂(52)中的连接头(27)下端螺纹柱与立柱筒(33)上端的内螺纹相连接，第三伺服电机(31)装在立柱筒(33)上端的内腔中，用螺栓(28)固装在连接头(27)下端的中部；蜗杆(25)的下端用联轴套(29)和平键(30)与第三伺服电机(31)的转轴相连接，蜗杆(25)的上端轴颈用衬套(23)固装在连接头(27)的上方，蜗轮(24)与蜗杆(25)相互啮合并安装在连接头(27)的中部，通过方轴(26)、蜗轮(24)、手臂筒(54)后端两侧再用轴衬套(65)分别与连接头(27)前端两侧的圆孔相铰接。

5.如权利要求1所述的一种台式6轴5关节工业机械手，其特征在于：所述立柱(48)由立柱筒(33)、第四伺服电机(42)、压盖(35)组成，立柱(48)中的立柱筒(33)上端的内螺纹与连接头(27)下端的螺纹柱相连接，立柱筒(33)下端中部的轴颈固装在轴承(41)的内圈中；第四伺服电机(42)用螺栓(36)固装在台座(39)上端中部的内腔中，第四电机轴(38)用平键(37)与立柱筒(33)下端中部的内孔相连接，立柱筒(33)下端外部处的凸缘上装有轴承(46)，轴承(46)上部用压盖(35)和螺栓(34)固装在台座(39)上端的边缘上。