[实用新型]一种组合式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种组合式机械手。

背景技术

机械手是生产过程的关键设备，在自动化生产过程中得到广泛应用，在各个工种上机械手都有不错的表现。而在教育实训设备中，往往只将机械手当做一个搬运设备实用，不能够体现机械手灵活多变的特点

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种可调整复合夹具的不同状态，可使用不同大小夹爪，可拿放不同大小的工件的组合式机械手，充分利用了机械臂自由度高，实现不同工位夹取不同工件的特点，让学员更好的理解和掌握工业机器人的操作方式和编程。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种组合式机械手，包括底座和机械臂，所述机械臂活动设置在所述底座上，其中，还包括设置在所述机械臂上的复合夹具，所述复合夹具包括支架和至少两个夹爪，所述夹爪设置在所述支架上，且相邻的夹爪之间存在一定的角度。

进一步地，所述夹爪为第一夹爪或第二夹爪或第三夹爪。

更进一步地，所述第一夹爪包括两组气缸和一对第一爪臂，两组气缸叠加固定设置在所述支架上、且相对设置，一对第一爪臂分别固定设置在两组气缸的活塞杆上，两组气缸带动一对第一爪臂开启或闭合，用于较大工件的夹取。

更进一步地，所述第一爪臂呈L形或J形使一对第一爪臂呈门形。

更进一步地，所述第二夹爪包括气缸和一对第二爪臂，一第二爪臂和所述气缸均固定设置在所述支架上，另一第二爪臂固定设置在所述气缸的活塞杆上，所述气缸带动一对第二爪臂开启或闭合，用于小工件的夹取。

更进一步地，一对第二爪臂的前端的内侧面上均设有弧形槽，避免对小工件的外形造成破坏。

更进一步地，所述第三夹爪包括气缸和一对第三爪臂，一第三爪臂和所述气缸均固定设置在所述支架上，另一第三爪臂固定设置在所述气缸的活塞杆上，所述气缸带动一对第三爪臂开启或闭合，用于轴类工件的夹取。

更进一步地，一对第三爪臂的内侧面上均设有一V形槽，且一对V形槽形成一菱形钳口。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型的优点是：可调整复合夹具的不同状态，可使用不同大小夹爪，可拿放不同大小的工件，充分利用了机械手自由度高，实现不同工位夹取不同工件的特点，让学员更好的理解和掌握工业机器人的操作方式和编程。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本实用新型还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本实用新型作进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型的复合夹具的一立体结构示意图。

图3是本实用新型的复合夹具的又一立体结构示意图。

图中标记为：底座1、机械臂2、转盘21、第一级驱动22、俯仰摆臂23、第二级驱动24、第三级驱动25、操作摆臂26、第四级驱动27、复合夹具3、第一夹爪31、第一爪臂311、气缸312、第二夹爪32、第二爪臂321、弧形槽3211、第三夹爪33、第三爪臂331、V形槽3311、支架34、连接臂35。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。