[实用新型]一种组合式机械手

权利要求书

1.一种组合式机械手，包括底座(1)和机械臂(2)，所述机械臂(2)活动设置在所述底座(1)上，其特征在于，还包括设置在所述机械臂(2)上的复合夹具(3)，所述复合夹具(3)包括支架(34)和至少两个夹爪，所述夹爪设置在所述支架(34)上，且相邻的夹爪之间存在一定的角度。

2.根据权利要求1所述的组合式机械手，其特征在于，所述夹爪为第一夹爪(31)或第二夹爪(32)或第三夹爪(33)。

3.根据权利要求2所述的组合式机械手，其特征在于，所述第一夹爪(31)包括两组气缸(312)和一对第一爪臂(311)，两组气缸(312)叠加固定设置在所述支架(34)上、且相对设置，一对第一爪臂(311)分别固定设置在两组气缸(312)的活塞杆上，两组气缸(312)带动一对第一爪臂(311)开启或闭合，用于较大工件的夹取。

4.根据权利要求3所述的组合式机械手，其特征在于，所述第一爪臂(311)呈L形或J形使一对第一爪臂(311)呈门形。

5.根据权利要求2所述的组合式机械手，其特征在于，所述第二夹爪(32)包括气缸(312)和一对第二爪臂(321)，一第二爪臂(321)和所述气缸(312)均固定设置在所述支架(34)上，另一第二爪臂(321)固定设置在所述气缸(312)的活塞杆上，所述气缸(312)带动一对第二爪臂(321)开启或闭合，用于小工件的夹取。

6.根据权利要求5所述的组合式机械手，其特征在于，一对第二爪臂(321)的前端的内侧面上均设有弧形槽(3211)，避免对小工件的外形造成破坏。

7.根据权利要求2所述的组合式机械手，其特征在于，所述第三夹爪(33)包括气缸(312)和一对第三爪臂(331)，一第三爪臂(331)和所述气缸(312)均固定设置在所述支架(34)上，另一第三爪臂(331)固定设置在所述气缸(312)的活塞杆上，所述气缸(312)带动一对第三爪臂(331)开启或闭合，用于轴类工件的夹取。

8.根据权利要求7所述的组合式机械手，其特征在于，一对第三爪臂(331)的内侧面上均设有一V形槽(3311)，且一对V形槽(3311)形成一菱形钳口。