[发明专利]扫地机器人及其建立地图的方法和控制方法

说明书

本发明公开一种扫地机器人及其建立地图的方法和控制方法，其中所述扫地机器人包括壳体、控制模块以及与控制模块连接的移动模块和除尘模块，扫地机器人还包括与控制模块连接的：动力组件，包括与壳体相对静止的固定部和能够相对固定部活动的活动部；激光雷达组件，包括与活动部连接的底板、设于底板上并相对底板绕着一竖直方向的轴转动的转动部和与转动部连接的激光雷达；其中，活动部用于升高或降低底板相对壳体的高度；且底板在升高到相对壳体的最高位置时，激光雷达的位置高出壳体；动力组件、控制模块、移动模块和除尘模块的高度不大于壳体的高度。本发明技术方案能够解决现有扫地机器人整体高度较高，而不能进入较低空间的问题。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，特别涉及一种扫地机器人及其建立地图的方法和控制方法。

背景技术

目前扫地机器人种类众多，为了提高扫地机器人智能程度，越来越多的扫地机器人设有建立地图的功能，一般采用以下两种方式实现该功能。一种是基于激光雷达反射原理来建立地图；另一种是基于摄像头视觉里程计来建立地图；由于基于摄像头的建图往往受光照影响比较严重，而且计算量特别大，目前还比较少，市场主要还是基于激光雷达建立地图为主。

但是，由于激光雷达往往需要固定在比较高的位置上，导致扫地机器人的整体高度较高，以致于扫地机器人不能进入很多高度比较低的狭小空间，比如沙发底下，床底下等地方就不能进去。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种扫地机器人，旨在解决现有扫地机器人整体高度较高，而不能进入较低空间的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种扫地机器人，包括壳体、控制模块以及与所述控制模块连接的移动模块和除尘模块，所述扫地机器人还包括与所述控制模块连接的：

动力组件，包括与所述壳体相对静止的固定部和能够相对所述固定部活动的活动部；

激光雷达组件，包括与所述活动部连接的底板、设于所述底板上并相对所述底板绕着一竖直方向的轴转动的转动部和与所述转动部连接的激光雷达；

其中，所述活动部用于升高或降低所述底板相对所述壳体的高度；且所述底板在升高到相对所述壳体的最高位置时，所述激光雷达的位置高出所述壳体；所述动力组件、控制模块、移动模块和除尘模块的高度不大于所述壳体的高度。

优选地，所述活动部为一竖直设置的转轴，所述转轴的外壁设有外螺纹，所述底板上设有贯穿自身板面的第一通孔，所述底板通过所述第一通孔套设在所述转轴上，且所述通孔内设有与所述外螺纹配合的内螺纹。

优选地，所述激光雷达设于所述转动部内；且所述转动部的下表面对应所述转轴设有第二通孔，当所述底板相对所述壳体的高度最低时，所述转轴的顶端插入所述第二通孔内。

优选地，所述壳体的上表面设有一开口，所述激光雷达组件通过所述开口收容于所述壳体内。

优选地，所述激光雷达设于所述转动部内，当所述转动部进入所述壳体内时，所述转动部的上表面与所述壳体的上表面平齐。

优选地，所述壳体内和所述底板的外侧壁中的一个上形成有凸起，另一个上形成有与所述凸起插接适配的凹槽；且所述壳体内的凸起或凹槽呈长条形设置。

优选地，所述底板的外侧壁形成有向外所述底板外侧凸出的凸起，所述壳体内形成有与所述凸起滑动适配的滑槽；且所述滑槽的槽壁形成有一沿所述滑槽的长度方向设置的电阻，所述电阻的横截面积均相同，所述凸起与所述电阻电连接。