[发明专利]扫地机器人及其建立地图的方法和控制方法

权利要求书

1.一种扫地机器人，包括壳体、控制模块以及与所述控制模块连接的移动模块和除尘模块，其特征在于，所述扫地机器人还包括与所述控制模块连接的：

动力组件，包括与所述壳体相对静止的固定部和能够相对所述固定部活动的活动部；

激光雷达组件，包括与所述活动部连接的底板、设于所述底板上并相对所述底板绕着一竖直方向的轴转动的转动部和与所述转动部连接的激光雷达；

其中，所述活动部用于升高或降低所述底板相对所述壳体的高度；且所述底板在升高到相对所述壳体的最高位置时，所述激光雷达的位置高出所述壳体；所述动力组件、控制模块、移动模块和除尘模块的高度不大于所述壳体的高度。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述活动部为一竖直设置的转轴，所述转轴的外壁设有外螺纹，所述底板上设有贯穿自身板面的第一通孔，所述底板通过所述第一通孔套设在所述转轴上，且所述通孔内设有与所述外螺纹配合的内螺纹。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述激光雷达设于所述转动部内；且所述转动部的下表面对应所述转轴设有第二通孔，当所述底板相对所述壳体的高度最低时，所述转轴的顶端插入所述第二通孔内。

4.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体的上表面设有一开口，所述激光雷达组件通过所述开口收容于所述壳体内。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述激光雷达设于所述转动部内，当所述转动部进入所述壳体内时，所述转动部的上表面与所述壳体的上表面平齐。

6.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体内和所述底板的外侧壁中的一个上形成有凸起，另一个上形成有与所述凸起插接适配的凹槽；且所述壳体内的凸起或凹槽呈长条形设置。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述底板的外侧壁形成有向外所述底板外侧凸出的凸起，所述壳体内形成有与所述凸起滑动适配的滑槽；且所述滑槽的槽壁形成有一沿所述滑槽的长度方向设置的电阻，所述电阻的横截面积均相同，所述凸起与所述电阻电连接。

8.一种扫地机器人的建立地图的方法，其特征在于，所述扫地机器人为如权利要求1至7中任一项所述的扫地机器人，所述激光雷达具有高出所述壳体的最低超出位置和最高超出位置，所述所述扫地机器人的建立地图的方法包括：

将所述最低超出位置至所述最高超出位置之间的高度在竖直方向上分为N个位置；

控制所述激光雷达运动至所述N个位置中的每一位置后，控制所述转动部带动所述激光雷达相对所述底板转动至少一周，以建立与所述N个位置对应的N个平面地图。

9.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人的控制方法包括如权利要求8所述的扫地机器人的建立立体地图的方法，所述扫地机器人的控制方法还包括：

当所述激光雷达处于所述N个位置中的一位置时，控制所述移动模块按照与所述N个平面地图中与该位置对应的平面地图运动。

10.如权利要求9所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人还包括相对所述壳体静止的至少一个传感器，当所述激光雷达的高度小于等于所述壳体高度时，所述扫地机器人的控制方法还包括：

控制所述移动模块移动，并通过所述传感器建立传感器地图；

控制所述移动模块按照所述传感器地图运动。