[发明专利]一种耐辐射机械臂

说明书

一种耐辐射机械臂,进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A与转动关节臂B，转动关节臂A的上部与转动关节臂B的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a，常用工作伺服电机a连接电机备份齿轮箱中的齿轮，电机备份齿轮箱中的齿轮连接联轴器，联轴器连接蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构再连接中空式谐波减速器，中空式谐波减速器连接转动关节臂B，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B进行俯仰运动；进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C与旋转关节臂D，其中旋转关节臂C通过常用工作伺服电机b带动直齿轮传动机构9，而直齿轮传动机构带动旋转关节臂D进行旋转。

技术领域

本发明属于机械臂领域，具体涉及一种耐辐射机械臂。

背景技术

本发明旨在设计一种新型的耐辐射机械臂。其具备实时监测、现场视频图像采集等功能，具备在高辐射、空间位置分布较为复杂的半封闭环境条件下完成远程操作、传感器数据采集传输任务的能力。这就要求：机械臂在使用途中出现故障时，要易于现场维修和离开现场环境；机械臂的结构简单、尺寸小巧、结构紧凑，能够携带相关仪表，现场操作时间尽量短，避免现场维修，保证零故障率。根据调研结果，目前市场上的机械臂的结构、控制精度、作业环境和稳定性都不满足前文所提出的环境的需求，而本发明所提出的耐辐射机械臂，在探测空间位置分布较为复杂的半封闭环境的高辐射物实际情况并供后续处理的任务中有较为突出的优越性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种耐辐射机械臂，以解决现有作业于高辐射、空间位置分布较为复杂的半封闭环境的机械臂在结构、控制精度、作业环境和稳定性等方面存在的不足。

本发明的技术方案如下：一种耐辐射机械臂,进行俯仰运动的机构包括转动关节臂A与转动关节臂B，转动关节臂A的上部与转动关节臂B的下部连接，在转动关节臂A上安装有常用工作伺服电机a，常用工作伺服电机a连接电机备份齿轮箱中的齿轮，电机备份齿轮箱中的齿轮连接联轴器，联轴器连接蜗轮蜗杆机构，蜗轮蜗杆机构再连接中空式谐波减速器，中空式谐波减速器连接转动关节臂B，从而由常用工作伺服电机的转动进而带动转动关节臂B进行俯仰运动；

进行水平旋转的机构包括旋转关节臂C与旋转关节臂D，其中旋转关节臂C通过常用工作伺服电机b带动直齿轮传动机构9，而直齿轮传动机构带动旋转关节臂D进行旋转。

还包括备用伺服电机a，其作为常用工作伺服电机a的备用。

还包括备用电机b，其作为常用工作伺服电机b的备用。

旋转关节臂D装有快换接头，搭载特定设备进行作业。

所述特定设备包括γ相机、激光测距仪、耐辐照摄像探头。

所述全部的机械臂周身安装有多个摄像头。

整个装置有控制系统，控制系统被置于带有铅防护层的移动平台内部。

本发明的显著效果在于：能够根据作业环境条件及放射源侦测的要求，搭载在移动平台上进行探测和处理工作。在具备应急处理能力的基础上，同时具备远程操作、传感器数据采集传输等功能。

附图说明

图1为本发明所述的耐辐射机械臂示意图

图2本发明所述的耐辐射机械臂旋转关节臂示意图

图3本发明所述的耐辐射机械臂旋转关节臂主视意图

图中：1、转动关节臂A；2、常用工作伺服电机a；3、电机备份齿轮箱；4、联轴器；5、蜗轮蜗杆机构；6、中空式谐波减速器；7、转动关节臂B；8、旋转关节臂C；9、直齿轮传动机构；10、旋转关节臂D；11、备用伺服电机。

具体实施方式