[发明专利]一种探测物体的方法及装置

说明书

本发明给出一种探测物体的方法及装置，所述方法包括：使用光学反射镜或光学调向透镜调整激光波束方向使之向探测区域内扫描照射，所述激光波束的形状和波束宽度中的至少一种随控制发生变化；接收物体对所述激光波束的反射信号，使用该反射信号获取所述激光波束的光斑形状信息和光斑距离信息中的至少一种；使用所述激光波束的光斑形状信息和光斑距离信息中的至少一种进行目标识别。可实现目标的识别和测距，成本低、效率高。

技术领域

本发明涉及自动测量领域，尤其涉及一种探测物体的方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ）于21世纪初呈现出接近实用化的趋势，比如，谷歌自动驾驶汽车于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证。

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。2014年12月中下旬，谷歌首次展示自动驾驶原型车成品，该车可全功能运行。

汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。这一切都通过数据中心来实现，谷歌的数据中心能处理汽车收集的有关周围地形的大量信息。就此而言，自动驾驶汽车相当于数据中心的遥控汽车或者智能汽车。汽车自动驾驶技术物联网技术应用之一。

沃尔沃根据自动化水平的高低区分了四个无人驾驶的阶段：驾驶辅助、部分自动化、高度自动化、完全自动化。

目前，自动驾驶需要的路况信息收集主要是依赖车载传感器，部分现有技术方案列举如下：

申请号为CN201410374852.7,发明名称为“一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统”公开的自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，车载传感器包括磁传感器、激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头，智能车包括车载终端，车载终端、磁传感器激光传感器、超声波传感器、激光雷达、GPS天线和摄像头均安装在智能车上，车载终端与车载传感器中所有传感器连接，运行车道上埋设有磁钉；车载终端根据磁传感器探测到的磁钉的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。

申请号为CN201610641770.3，发明名称为“ 用于危险路况提示的激光雷达系统及方法”公开的激光雷达系统，包括激光雷达监测装置和控制中心，激光雷达监测装置和控制中心连接，激光雷达监测装置包括激光发射模块、激光接收模块和旋转模块；控制中心包括主控电路模块、控制模块和信号灯警示模块。采用激光雷达系统进行危险路况提示的方法，包括步骤：通过激光雷达监测装置和主控电路模块扫描获得监测区域内监测目标的距离和角度信息，并发送给控制模块；控制模块接收监测目标的距离和角度信息，并与设定的安全阈值进行比较、判断和发出控制指令，监测目标接收信号灯警示模块提示信息。在车辆进入危险路况的激光雷达监测区域内时，能够及时将当前路况提醒给行车人员，有利于预防交通事故的发生。

申请号为CN200720083415.5，发明名称为“ 车辆路况实时扫描自动防撞报警控制系统”公开的实时扫描自动防撞报警控制系统，其特征在于它包括激光测距传感器(1)、摄像头(2)、嵌入式微处理器(3)、车速传感器(4)、声光报警器(5)、液晶显示器(6)，激光测距传感器(1)由数据线与嵌入式微处理器(3)的用于连接激光测距传感器的UART接口相联，摄像头(2)由数据线与嵌入式微处理器(3)的用于连接摄像头的USB接口相联，车速传感器(4)、声光报警器(5)和汽车刹车机构及油门机构(7)分别由数据线与嵌入式微处理器(3)的GPIO数字接口相联，液晶显示器(6)由数据线与嵌入式微处理器(3)的用于连接液晶显示器的LCD接口相联。