[发明专利]双臂机器人

说明书

本发明提供双臂机器人，包括躯干部、左手臂组件、右手臂组件和承载立柱，躯干部可转动地被支撑在承载立柱上方，左手臂组件由躯干部的左侧伸出，右手臂组件由躯干部的右侧伸出，左手臂组件的前端设置有第一机械手，右手臂组件的前端设置有第二机械手。与现有技术相比，该双臂机器人结构组件简单，躯干灵活，双机械手能够像人的双手一样协作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及双臂机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

随着机器人技术的持续发展进步，机器人已经逐渐开始在各行各业开始代替人类进行工作。但是对于医院或者化学实验室内，当采用机器人代替人工作时，需要机器人上的机械手像人手一样灵活，能够夹持各种尺寸的设施，还要能够进行按压及触碰作业，还需要不同的机械手能够像人的双手一样相互配合。现有技术中的小型机器人由于结构的限制，其各个手臂各自独立作业，无法向人手一样相互配合，且现有小型机器人的运动模块主要集中在手臂处，躯干无法运动，因而无法像人一样灵活。而现有的大型机器人为了尽可能实现较多的功能，机器人的结构组成非常复杂，难以定位，控制程序复杂，寿命短，成本高。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供了双臂机器人。

具体地，其技术方案如下：

一种双臂机器人，包括躯干部、左手臂组件、右手臂组件和承载立柱，所述躯干部可转动地被支撑在所述承载立柱上方，所述左手臂组件由所述躯干部的左侧伸出，所述右手臂组件由所述躯干部的右侧伸出，所述左手臂组件的前端设置有第一机械手，所述右手臂组件的前端设置有第二机械手。

在一些优选的实施方式中，所述左手臂组件由多个左手臂单体顺次连接而成，各所述左手臂单体之间由关节转动连接；

所述右手臂组件由多个右手臂单体顺次连接而成，各所述右手臂单体之间由关节转动连接。

在一些优选的实施方式中，所述左手臂组件包括第一左手臂单体、第二左手臂单体、第三左手臂单体、第四左手臂单体和第五左手臂单体，所述第一左手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部左侧，所述第一左手臂单体的前端和所述第二左手臂单体的尾端之间由第一左关节转动连接，所述第二左手臂单体的前端和所述第三左手臂单体的尾端之间由第二左关节转动连接，所述第三左手臂单体的前端和所述第四左手臂单体的尾端之间由第三左关节转动连接，所述第四左手臂单体的前端与所述第五左手臂单体的尾端之间由第四左关节转动连接，所述第一机械手与所述第五左手臂单体的前端转动连接。

在一些优选的实施方式中，所述第一左关节、所述第二左关节、所述第三左关节和所述第四左关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述左关节前后的所述左手臂单体之间相对转动。

在一些优选的实施方式中，所述右手臂组件包括第一右手臂单体、第二右手臂单体、第三右手臂单体、第四右手臂单体和第五右手臂单体，所述第一右手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部右侧，所述第一右手臂单体的前端和所述第二右手臂单体的尾端之间由第一右关节转动连接，所述第二右手臂单体的前端和所述第三右手臂单体的尾端之间由第二右关节转动连接，所述第三右手臂单体的前端和所述第四右手臂单体的尾端之间由第三右关节转动连接，所述第四右手臂单体的前端与所述第五右手臂单体的尾端之间由第四右关节转动连接，所述第二机械手与所述第五右手臂单体的前端转动连接。

在一些优选的实施方式中，所述第一右关节、所述第二右关节、所述第三右关节和所述第四右关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述右关节前后的所述右手臂单体之间相对转动。

在一些优选的实施方式中，还包括云台，所述云台可转动地设置在所述躯干部的顶部，所述云台上设置有相机；