[发明专利]一种实现视觉跟随运动的方法

说明书

本发明公开了一种实现视觉跟随运动的方法，包括以下步骤：34)采用中值滤波算法实现对采集图像进行处理；35)采用膨胀算法对图像进行二次处理；36)采用腐蚀算法对目标图像进行三次处理；37)进行CAMSHIFT算法对目标进行迭代并根据迭代结果进行目标跟踪；38)将跟踪目标区域进行R、G、B均值计算，每50帧进行一次卡尔曼加权滤波计算，根据计算结果驱动电机完成跟随运动。本发明提供了一种能够快速排除干扰并能够适应动态目标的方法，使机器人能够有效跟随适应运动目标，并排除其他干扰并实现视觉跟随。提高机器人跟随的准确性，增加机器人跟随实现的稳定性，减少跟随误差。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种实现视觉跟随运动的方法。

背景技术

随着机器人智能化发展，机器人识别跟随越来越受到关注，但是随着跟随 目标的运动，机器人很受到各种环境的干扰导致可能无法识别运动后的跟随目 标，或者对识别产生干扰，因此现有技术中，缺少一种能够快速排除干扰并能 够适应动态目标的方法，使机器人能够有效跟随适应运动目标，并排除其他干 扰并实现视觉跟随。

因此本领域技术人员致力于开发一种能够快速排除干扰并能够适应动态目 标的方法，使机器人能够有效跟随适应运动目标，并排除其他干扰并实现视觉 跟随。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种能够 快速排除干扰并能够适应动态目标的方法，使机器人能够有效跟随适应运动目 标，并排除其他干扰并实现视觉跟随。

为实现上述目的，本发明提供了一种实现视觉跟随运动的方法，包括以下 步骤：

34)采用中值滤波算法实现对采集图像进行处理；

35)采用膨胀算法对图像进行二次处理；

36)采用腐蚀算法对目标图像进行三次处理；

37)进行CAMSHIFT算法对目标进行迭代并根据迭代结果进行目标跟踪；

38)将跟踪目标区域进行R、G、B均值计算，每50帧进行一次卡尔曼加权 滤波计算，根据计算结果驱动电机完成跟随运动。

较优的，在步骤34)中，按照下列步骤进行处理：

341)设th为门限：m为整个识别窗口的长度像素值，n为整个识别窗口的 宽度像素值，

当m、n均为奇数时，

当m、n其中至少一个为偶数时，则

342)将检测到的目标窗口每一个像素值进行排序，建立窗口像素的直方图 H，确定其中中值m_nm，记下亮度小于等于m_nm的像素个数n_mn。

343)对于最左亮度的每个像素p_gli,做：

H(p_gli')＝H(p_gli)-1

n_nmgli'＝n_nmgli-1

其中，H(p_gli)为计算前的p_gli像素灰度值；

H(p_gli')为计算后的p_gli像素灰度值；

n_nmgli'为计算后的亮度小于等于m_nm的像素个数；

n_nmgli为计算前的亮度小于等于m_nm的像素个数；