[发明专利]一种实现视觉跟随运动的方法

权利要求书

1.一种实现视觉跟随运动的方法，其特征是：包括以下步骤：

34)采用中值滤波算法实现对采集图像进行处理；

35)采用膨胀算法对图像进行二次处理；

36)采用腐蚀算法对目标图像进行三次处理；

37)进行CAMSHIFT算法对目标进行迭代并根据迭代结果进行目标跟踪；

38)将跟踪目标区域进行R、G、B均值计算，每50帧进行一次卡尔曼加权滤波计算，根据计算结果驱动电机完成跟随运动。

2.如权利要求1所述实现视觉跟随运动的方法，其特征是：在步骤34)中，按照下列步骤进行处理：

341)设th为门限：m为整个识别窗口的长度像素值，n为整个识别窗口的宽度像素值，

当m、n均为奇数时，

当m、n其中至少一个为偶数时，则

342)将检测到的目标窗口每一个像素值进行排序，建立窗口像素的直方图H，确定其中中值m_nm，记下亮度小于等于m_nm的像素个数n_mn。

343)对于最左亮度的每个像素p_gli,做：

H(p_gli')＝H(p_gli)-1

n_nmgli'＝n_nmgli-1

其中，H(p_gli)为计算前的p_gli像素灰度值；

H(p_gli')为计算后的p_gli像素灰度值；

n_nmgli'为计算后的亮度小于等于m_nm的像素个数；

n_nmgli为计算前的亮度小于等于m_nm的像素个数；

344)对于最右列亮度的每个像素p_gri，做：

H(p_gri')＝H(p_gri)+1

n_nmgri'＝n_nmgri-1

其中，H(p_gri)为计算前的p_gri像素灰度值；

H(p_gri')为计算后的p_gri像素灰度值；

n_nmgri'为计算后的亮度小于等于m_nm的像素个数；

n_nmgri为计算前的亮度小于等于m_nm的像素个数；

345)如果n_nmgri'＝th则跳转至348)；

346)如果n_nmgri'＞th则跳转至347)；

如果n_nmgri'＜th，按照下列公式对m_nm、n_nm进行变换：

m_nm'＝m_nm+1

n_nm'＝n_nm+H[m_nm]

以m_nm'、n_nm'值重复步骤341)至346)；

347)当n_nmgri'＞th，按照下列公式对m_nm、n_nm进行变换：

m_nm”＝m_nm+1

n_nm”＝n_nm+H[m_nm]

以m_nm”、n_nm”值重复步骤341)至346)；

348)如果窗口的右侧不是图像的右边界，则跳转至344)；

如果窗口的右侧不是图像的右边界，则跳转至349)；

349)对于最上行亮度的每个像素p_gai,做：

H(p_gai')＝H(p_gai)-1

n_nmgai'＝n_nmgai-1

其中，H(p_gai)为计算前的p_gai像素灰度值；

H(p_gai')为计算后的p_gai像素灰度值；

n_nmgai'为计算后的亮度小于等于m_nm的像素个数；

n_nmgai为计算前的亮度小于等于m_nm的像素个数；

3410)对于最下行亮度的每个像素p_gri，做：

H(p_gbi')＝H(p_gbi)-1

n_nmgbi'＝n_nmgbi-1

其中，H(p_gbi)为计算前的p_gri像素灰度值；

H(p_gbi')为计算后的p_gri像素灰度值；

n_nmgbi'为计算后的亮度小于等于m_nm的像素个数；

n_nmgbi为计算前的亮度小于等于m_nm的像素个数；

3411)如果n_nmgbi'＝th则跳转至348)；

3412)如果n_nmgbi'＞th则跳转至347)；

如果n_nmgbi'＜th，按照下列公式对m_nm、n_nm进行变换：

m_nm'＝m_nm+1

n_nm'＝n_nm+H[m_nm]

以m_nm'、n_nm'值重复步骤349)至3410)；

3413)当n_nmgbi'＞th，按照下列公式对m_nm、n_nm进行变换：

m_nm”＝m_nm+1

n_nm”＝n_nm+H[m_nm]

以m_nm”、n_nm”值重复步骤349)至3410)；

如果窗口的底行不是图像的下边界，则跳转至341)；

如果窗口的底行是图像的下边界，则结束。