[发明专利]一种组合导航系统及其定位方法

说明书

本发明提供一种组合导航系统及其定位方法，属于卫星导航技术领域。本发明的组合导航系统包括GNSS解算模块、组合导航滤波器和使用传感器的辅助导航模块，其中，辅助导航模块输出相应的定位和/或定向观测量至组合导航滤波器；GNSS解算模块能够输出浮点解或单点解；组合导航系统还包括对应GNSS解算模块而设置的平滑滤波器，平滑滤波器被配置为对浮点解或单点解进行平滑滤波处理以分别地得到平滑浮点解或平滑单点解；组合导航滤波器被配置为将接收到的平滑浮点解或平滑单点解和相应接收到的定位和/或定向观测量进行组合滤波处理以获得相应的定位和/或定向变量误差估计值和传感器误差估计值。本发明的组合导航系统定位精度高、实现成本低。

技术领域

本发明属于卫星导航技术领域，涉及一种包括GNSS（Global NavigationSatellite System，全球导航卫星系统）解算模块、组合导航滤波器和使用传感器的辅助导航模块的组合导航系统及其定位方法。

背景技术

随着GNSS的定位精度的越来越高、GNSS信号覆盖的范围越广，越来越多的导航系统终端被广泛应用于例如车辆、无人机等移动载体中，帮助该载体进行定位与导航。并且，卫星导航领域不断地致力于提高导航系统终端的定位和/或定向性能，特别是在导航系统终端接收的GNSS信号质量不佳、或失锁等情况下的定位和/或定向精度、可用性和连续性。

现有的导航定位技术中，包括例如有RTK（Real-time Kinematic，实时动态差分）定位技术和GNSS/INS组合导航技术。但是，使用这些定位技术的导航系统在工作于浮点模式或伪距单点定位模式下的定位精度均存在改善的空间；并且，在GNSS信号失锁的情况下，使用GNSS/INS组合导航技术的导航精度较差；同时，使用GNSS/INS组合导航技术的导航系统对INS中采用的惯性传感器的性能要求高。

发明内容

为解决以上问题的至少一方面或其他问题，本发明提供以下技术方案。

按照本发明的一方面，提供一种组合导航系统，包括GNSS解算模块、组合导航滤波器和使用传感器的辅助导航模块，其中，所述辅助导航模块输出相应的定位和/或定向观测量至所述组合导航滤波器；所述GNSS解算模块能够输出浮点解或单点解，所述组合导航系统还包括：

对应所述GNSS解算模块而设置的平滑滤波器，其中，所述平滑滤波器被配置为对所述浮点解或单点解进行平滑滤波处理以分别地得到平滑浮点解或平滑单点解；

其中，所述组合导航滤波器被配置为将接收到的所述平滑浮点解或平滑单点解和相应接收到的定位和/或定向观测量进行组合滤波处理以获得相应的定位和/或定向变量误差估计值和传感器误差估计值。

按照本发明的又一方面，本发明提供一种OEM板卡，该板卡搭载前述组合导航系统。

按照本发明的再一方面，本发明还提供一种接收机，该接收机包括前述的OEM板卡。

按照本发明的还一方面，提供一种组合导航系统的定位方法，其包括步骤：

接收卫星信号；

根据接收到的所述卫星信号的质量解算得到浮点解或者单点解；

对浮点解或单点解进行平滑滤波处理以分别地得到平滑浮点解或平滑单点解；以及

将得到的所述平滑浮点解或平滑单点解和相应接收到的定位和/或定向观测量进行组合滤波处理以获得相应的定位和/或定向变量误差估计值和传感器误差估计值。

按照本发明的再一方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现上述定位方法的步骤。

按照本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行以实现上述定位方法的步骤。