[发明专利]两轴并联机器人及货物搬运系统

权利要求书

1.一种两轴并联机器人，其特征在于，包括定平台、与所述定平台的一侧转动连接的传动支链、与所述传动支链远离所述定平台的一端转动连接的用于夹取物体的动平台以及分别与所述定平台和所述动平台转动连接的用于使所述动平台在运动过程中保持水平的平衡支链；

所述传动支链设置有两个，两个所述传动支链设于同一平面内，并且，两个所述传动支链相对于所述定平台的竖直中心线对称设置；

所述传动支链包括与所述定平台转动连接的大臂以及分别与所述大臂和所述动平台转动连接的小臂。

2.根据权利要求1所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述平衡支链设置有两个，两个所述平衡支链均设于所述定平台的一侧，并且两个所述平衡支链在所述定平台所在平面内的投影相对于所述定平台的竖直中心线对称设置；

两个所述平衡支链分别设于不同平面内，并且，两个所述平衡支链分别设于所述传动支链的两侧。

3.根据权利要求2所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述平衡支链包括与所述定平台转动连接的上平衡杆以及分别与所述上平衡杆和所述动平台转动连接的下平衡杆。

4.根据权利要求3所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述上平衡杆和所述下平衡杆以及所述大臂和所述小臂均通过固定角转动连接；

所述定平台、所述大臂、所述固定角和所述上平衡杆构成平行四边形结构，所述固定角、所述小臂、所述动平台和所述下平衡杆构成平行四边形结构。

5.根据权利要求4所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述固定角为三角形结构，所述上平衡杆、所述下平衡杆以及所述大臂和所述小臂的连接处分别与所述固定角的三个顶点转动连接。

6.根据权利要求1所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述大臂为弧形杆，所述大臂上沿所述大臂的延伸方向设有多个通孔。

7.根据权利要求1所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述小臂的材质为碳纤维材质。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的两轴并联机器人，其特征在于，还包括分别与所述定平台和所述大臂相连的用于驱动所述大臂转动的驱动机构。

9.根据权利要求8所述的两轴并联机器人，其特征在于，还包括与所述驱动机构相连的用于控制所述驱动机构开启和关闭的控制装置。

10.一种货物搬运系统，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的两轴并联机器人。