[发明专利]一种欠驱动多关节机械臂

权利要求书

1.一种欠驱动多关节机械臂，其特征在于：包括依次相连的基座和至少三节机械臂，所述基座上设有摩擦轮、传动轴、驱动第一节机械臂转动的第一驱动电机以及驱动传动轴转动的第二驱动电机，摩擦轮和传动轴通过齿轮传动；除了最后两节以外，每节机械臂内均设有传动轴、摩擦轮和摩擦盘，其中摩擦轮均与该机械臂内传动轴通过齿轮传动，机械臂与机械臂之间以及机械臂与基座之间的传动轴均在连接处通过可伸缩双万向节相连，每节机械臂的摩擦盘与其前一节机械臂或基座的摩擦轮配合安装，摩擦轮通过摩擦力驱动摩擦盘转动，该节机械臂的摩擦盘通过皮带驱动其下节机械臂转动；倒数第二节机械臂内仅设有与其前一节机械臂内摩擦轮配合安装的摩擦盘，该摩擦盘通过皮带驱动最后一节机械臂转动。

2.如权利要求1所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述的机械臂与机械臂之间以及第一节机械臂与基座之间均通过转轴铰接相连。

3.如权利要求2所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述第一驱动电机固定安装于与第一节机械臂连接处的基座上，第一驱动电机的输出轴与该连接处的转轴固定相连，该连接处的转轴与第一节机械臂固定相连，通过第一驱动电机转动驱动第一节机械臂相对基座转动。

4.如权利要求2所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述第二驱动电机固定安装于基座上，第二驱动电机的输出轴与基座内的传动轴相连，基座以及机械臂的传动轴上均设有主动齿轮，相应的摩擦轮上设有与主动齿轮啮合的从动齿轮。

5.如权利要求4所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述摩擦轮与传动轴的轴线平行设置，摩擦轮与其相配合的摩擦盘相互垂直设置，通过摩擦轮和摩擦盘配合摩擦轮转动传动垂直转向。

6.如权利要求4所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述摩擦盘一侧设有与其同轴固定的主动皮带轮，该节机械臂与下节机械臂铰接的转轴上设有从动皮带轮，主动皮带轮和从动皮带轮之间通过皮带相连。

7.如权利要求1至6任意一项所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述机械臂有3-8节。

8.如权利要求7所述的欠驱动多关节机械臂，其特征在于：所述机械臂有4节，分别为第一节机械臂、第二节机械臂、第三节机械臂和第四节机械臂，其中第一节机械臂与基座相连，第四节机械臂安装末端执行器。