[发明专利]一种双摄像头的标定方法、装置、系统和移动终端

说明书

技术领域

本发明涉及通信的技术领域，特别是涉及一种双摄像头的标定方法、一种双摄像头的标定装置、一种双摄像头的标定系统和一种移动终端。

背景技术

随着移动通信技术的发展，诸如手机、智能穿戴设备等移动终端越来越普及，给人们在生活、学习、工作带来了极大的便利。

移动终端通常配置有摄像头，完成模拟单镜头反光数码照相机的大光圈、暗光增强、物体尺寸测量、三维成像等功能。

但是，由于在固定双摄像头的相对位置时，由于位置的误差而使得两个摄像头的光轴不平行，从而在图像上导致左(上)图像、右(下)图像在内容上存在竖直(水平)方向上的偏移，导致前述大光圈、暗光增强等效果变差。

因此，在实现功能应用前，需要确定左右(上下)图像的移位模式，将左右(上下)图像对齐。同时，光学镜头存在畸变，也会导致成像变形，影响最终成像效果。

双摄像头的标定，可以达到消除畸变，同时使两个摄像头的光轴平行的效果。

目前，双摄像机的标定方法有Tsai的两步标定法和张氏标定法等。

但是，上述方法都是在实验室里实现，应用范围较窄，工业实用性较差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种双摄像头的标定方法和相应的一种双摄像头的标定装置、一种双摄像头的标定系统、一种移动终端。

第一方面，本发明实施例中提供了一种双摄像头的标定方法，包括：

向机械臂发送控制指令，以驱动所述机械臂携带标定板旋转多个角度，所述标定板中具有标定图形；

调用双摄像头对所述多个角度下所述标定板采集多组图像数据；

依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息；

依据所述多组位置信息标定所述双摄像头的内参与外参。

在一个可能的设计中，所述双摄像头包括第一摄像头、第二摄像头，所述图像数据包括第一样本图像、第二样本图像；

所述调用双摄像头对所述多个角度下所述标定板采集多组图像数据，包括：

调用所述第一摄像头对所述多个角度下的所述标定板采集多帧第一样本图像；

调用所述第二摄像头对所述多个角度下的所述标定板采集多帧第二样本图像。

在一个可能的设计中，所述标定图形具有样本点，所述位置信息包括所述样本点的第一样本点位置；

所述依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息，包括：

依据颜色分布信息在多帧所述第一样本图像确定多个第一灰度阈值；

基于多个所述第一灰度阈值确定多个第一灰度范围；

在每个所述第一灰度范围内，对每个第一样本图像进行多次二值化处理；

遍历多帧二值化处理的所述第一样本图像，确定所述标定图形对应的多个第一标定图像；

在多个所述第一标定图像中定位所述样本点的第一样本位置。

在一个可能的设计中，所述依据颜色分布信息在多帧所述第一样本图像确定多个第一灰度阈值，包括：

对多帧所述第一样本图像统计多帧第一颜色分布直方图；

针对每帧第一颜色分布直方图，按照类别方差确定第一灰度阈值。

在一个可能的设计中，所述标定图形具有样本点，所述位置信息包括所述样本点的第二样本点位置；

所述依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息，包括：

依据颜色分布信息在多帧所述第二样本图像确定多个第二灰度阈值；

基于多个所述第二灰度阈值确定多个第二灰度范围；

在每个所述第二灰度范围内，对每个所述第二样本图像进行多次二值化处理；

遍历多帧二值化处理的所述第二样本图像，确定所述标定图形对应的多个第二标定图像；

在多个所述第二标定图像中定位所述样本点的第二样本位置。

在一个可能的设计中，所述依据颜色分布信息在多帧所述第二样本图像确定多个第二灰度阈值，包括：

对多帧所述第二样本图像统计多帧第二颜色分布直方图；

针对每帧第二颜色分布直方图，按照类别方差确定第二灰度阈值。

在一个可能的设计中，所述依据所述多组位置信息标定所述双摄像头的内参与外参，包括：

查询所述标定板中样本点的实际位置；

采用多个所述第一样本位置和所述实际位置标定所述第一摄像头的内参；

采用多个所述第二样本位置和所述实际位置标定所述第二摄像头的内参；