[发明专利]一种双摄像头的标定方法、装置、系统和移动终端

权利要求书

1.一种双摄像头的标定方法，包括：

向机械臂发送控制指令，以驱动所述机械臂携带标定板旋转多个角度，所述标定板中具有标定图形；

调用双摄像头对所述多个角度下所述标定板采集多组图像数据；

依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息；

依据所述多组位置信息标定所述双摄像头的内参与外参。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述双摄像头包括第一摄像头、第二摄像头，所述图像数据包括第一样本图像、第二样本图像；

所述调用双摄像头对所述多个角度下所述标定板采集多组图像数据，包括：

调用所述第一摄像头对所述多个角度下的所述标定板采集多帧第一样本图像；

调用所述第二摄像头对所述多个角度下的所述标定板采集多帧第二样本图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定图形具有样本点，所述位置信息包括所述样本点的第一样本点位置；

所述依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息，包括：

依据颜色分布信息在多帧所述第一样本图像确定多个第一灰度阈值；

基于多个所述第一灰度阈值确定多个第一灰度范围；

在每个所述第一灰度范围内，对每个第一样本图像进行多次二值化处理；

遍历多帧二值化处理的所述第一样本图像，确定所述标定图形对应的多个第一标定图像；

在多个所述第一标定图像中定位所述样本点的第一样本位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据颜色分布信息在多帧所述第一样本图像确定多个第一灰度阈值，包括：

对多帧所述第一样本图像统计多帧第一颜色分布直方图；

针对每帧第一颜色分布直方图，按照类别方差确定第一灰度阈值。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定图形具有样本点，所述位置信息包括所述样本点的第二样本点位置；

所述依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息，包括：

依据颜色分布信息在多帧所述第二样本图像确定多个第二灰度阈值；

基于多个所述第二灰度阈值确定多个第二灰度范围；

在每个所述第二灰度范围内，对每个所述第二样本图像进行多次二值化处理；

遍历多帧二值化处理的所述第二样本图像，确定所述标定图形对应的多个第二标定图像；

在多个所述第二标定图像中定位所述样本点的第二样本位置。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据颜色分布信息在多帧所述第二样本图像确定多个第二灰度阈值，包括：

对多帧所述第二样本图像统计多帧第二颜色分布直方图；

针对每帧第二颜色分布直方图，按照类别方差确定第二灰度阈值。

7.如权利要求2或3或4或5或6所述的方法，其特征在于，所述依据所述多组位置信息标定所述双摄像头的内参与外参，包括：

查询所述标定板中样本点的实际位置；

采用多个所述第一样本位置和所述实际位置标定所述第一摄像头的内参；

采用多个所述第二样本位置和所述实际位置标定所述第二摄像头的内参；

结合所述第一摄像头的内参与所述第二摄像头的内参，标定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的外参。

8.一种双摄像头的标定装置，包括：

控制指令发送模块，用于向机械臂发送控制指令，以驱动所述机械臂携带标定板旋转多个角度，所述标定板中具有标定图形；

图像数据采集模块，用于调用双摄像头对所述多个角度下所述标定板采集多组图像数据；

位置信息测量模块，用于依据颜色分布信息在多组所述图像数据中测量所述标定图形的多组位置信息；

参数标定模块，用于依据所述多组位置信息标定所述双摄像头的内参与外参。