[发明专利]一种有轨电车无停顿行驶方法

权利要求书

1.一种有轨电车无停顿行驶方法，其特征在于，有轨电车行驶辅助系统包括第一激光发射装置（2）、第一激光接收装置（3）、第一图像采集装置（4）、第二激光发射装置（5）、第二激光接收装置（6）、第二图像采集装置（7）、第一触发装置、第二触发装置以及中央处理装置，所述中央处理器包括图像处理模块、图像识别模块以及控制模块，所述图像处理模块的输出端和所述图像识别模块的输入端连接，所述图像识别模块的输出端与所述控制模块连接，有轨电车从公路左侧驶向公路右侧，其中，所述有轨电车无停顿行驶方法包括如下步骤：

步骤1：将所述第一激光发射装置（2）和所述第一激光接收装置（3）对应安装于位于公路左侧的轨道（1）的两侧，将所述第二激光发射装置（5）和所述第二激光接收装置（6）对应安装于位于公路右侧的轨道（1）的两侧，将所述第一图像采集装置（4）安装于所述第一激光发射装置（2）和所述第一激光接收装置（3）的右侧中间位置，且位于公路左侧，将所述第二图像采集装置（7）安装于所述第二激光发射装置（5）和所述第二激光接收装置（6）的右侧中间位置，且位于公路右侧，分别开启所述第一激光发射装置（2）和所述第二激光发射装置（5）；

步骤2：将所述第一激光接收装置（3）的输出端和第一触发装置的输入端连接，将所述第一触发装置的输出端和所述第一图像采集装置（4）的输入端连接，将所述第一图像采集装置（4）的输出端与所述图像处理模块的输入端连接，将所述第二激光接收装置（6）的输出端和第二触发装置的输入端连接，将所述第二触发装置的输出端和所述第二图像采集装置（7）的输入端连接，将所述第二图像采集装置（7）的输出端与所述图像处理模块的输入端连接，将所述控制模块的输出端和交通信号灯（8）连接；

步骤3：所述第一激光发射装置（2）发射第一激光束，开启所述第一激光接收装置（3）；

步骤4：若所述第一激光接收装置（3）没有接收到所述第一激光束，则所述第一触发装置发出第一触发信号驱动所述第一图像采集装置（4）采集有轨电车的图像信息，并进入步骤5，若所述第一激光接收装置（3）接收到所述第一激光束，则返回步骤3；

步骤5：所述图像处理模块对所述第一图像采集装置（4）采集有轨电车的图像信息进行图像处理，并将处理后的所述第一图像采集装置（4）采集的有轨电车图像信息传输至所述图像识别模块，所述图像识别模块判断是否有有轨电车通过，若判断为有，则所述控制模块控制所述交通信号灯（8）变为绿灯，并进入步骤6，若判断为无，则所述控制模块不对所述交通信号（8）灯进行控制，并返回步骤3；

步骤6：所述第二激光接收装置（6）用于接收所述第二激光束，开启所述第二激光接收装置（6）；

步骤7：若所述第二激光接收装置（6）没有接收到所述第二激光束，则所述第二触发装置发出第二触发信号驱动所述第二图像采集装置（7）采集有轨电车的图像信息，并进入步骤8，若所述第二激光接收装置（6）接收到所述第一激光束，则返回步骤6；

步骤8：所述图像处理模块对所述第二图像采集装置（7）采集有轨电车的图像信息进行图像处理，并将处理后的所述第二图像采集装置（7）采集的有轨电车图像信息传输至所述图像识别模块，所述图像识别模块判断是否有有轨电车通过，若判断为有，则所述控制模块控制所述交通信号灯（8）变为红灯，若判断为无，则所述控制模块不对所述交通信号（8）灯进行控制，并返回步骤6。

2.根据权利要求1所述的有轨电车无停顿行驶方法，其特征在于，所述第一图像采集装置（4）包括第一CCD图像采集传感器和第一视频图像采集卡，所述第二图像采集装置（7）包括第二CCD图像采集传感器和第二视频图像采集卡。

3.根据权利要求1所述的有轨电车无停顿行驶方法，其特征在于，步骤5和8中，所述图像处理模块对输入的图像信息进行图像处理，具体步骤如下：

步骤S1：将图像定义为二维函数f(x,y) ，其中x、y是空间坐标，对图像f(x,y)进行图像增强处理，其中，图像增强后的图像，r为常数，m、k、q都是自定义参数；

步骤S2：对上述图像g(x,y)进行滤波处理，滤波后的图像二维函数为h(x,y)，其中，

；

步骤S3：对上述图像h(x,y)进行平滑处理，经过平滑处理后图像二维函数为s(x,y)，其中，

。