[发明专利]一种巡逻机器人

说明书

本发明提供的巡逻机器人包括机器人本体和移动平台，机器人本体安装在移动平台上。机器人本体内部设置机器人控制器、网络模块、电机驱动模块、导航模块、视觉控制器、避障模块、图像采集模块、电源管理模块，机器人控制器分别与网络模块、电机驱动模块、导航模块、视觉控制器、避障模块、电源管理模块相连，在用户进行路径规划后，无需改变现有环境即可直接使用，可在无人看守条件下持久工作；该机器人还具有图像采集功能，可实时传送巡逻情况视频；同时该机器人还具车牌识别、人脸识别、行为识别等相关智能功能；该机器人应用的户外导航技术可以大大提高机器人在户外定位的精度，提供精准巡逻服务，有效的提高了机器人在户外环境应用的可靠性。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种巡逻机器人。

背景技术

随着社会城镇化水平的不断发展，居民小区、医院、广场等大型场所的数量和规模不断增大，城镇化的安保巡逻任务也日趋繁重，目前在这种场所基本采用保安人员巡逻和固定位置监控摄像头实现该区域的安保监控任务，存在保安人员易疲劳、固定摄像机监控有死角等缺点；另外随着数字和信息技术的发展、感知城市、无线城市、智慧城市等发展方向的提出，现有的巡逻监控手段已经越来越不能满足城镇化发展的需要。

巡逻机器人是一种可移动的机器人系统，可在主动或遥控方式下，在不同场合进行巡逻和监控，实时监测周围环境、对异常情况进行报警和记录，并协同现有的固定监控系统组成监控网络系统，提高安防监控效果和监控的自动化水平。

工作在户外的巡逻机器人，由于环境复杂，对于机器人的导航精度以及避障能力提出了更高的要求，而现有的基于单一技术的导航系统无法满足多变的户外环境需求。

发明内容

本发明实施例提供了一种巡逻机器人，可以在用户进行路径规划后，无需改变现有环境即可直接使用，可在无人看守条件下持久工作；该机器人还具有图像采集功能，可实时传送巡逻情况视频；同时该机器人还具车牌识别、人脸识别、行为识别等相关智能功能；该机器人应用的户外导航技术可以大大提高机器人在户外定位的精度，提供精准巡逻服务，有效的提高了机器人在户外环境应用的可靠性。

一种巡逻机器人，包括机器人本体和移动平台，所述机器人本体安装在所述移动平台上，所述机器人本体内设置机器人控制器、网络模块、电机驱动模块、导航模块、视觉控制器、避障模块、图像采集模块、电源管理模块，所述机器人控制器分别与所述网络模块、所述电机驱动模块、所述导航模块、所述视觉控制器、所述避障模块、所述电源管理模块电性相连。

可选地，所述移动平台包括用于行走使用的车轮、用于安装所述车轮的底盘以及设置在所述底盘上用于驱动所述车轮行进以及控制转向的电机，所述电机与所述电机驱动模块电性连接。

可选地，所述底盘包括车架、后桥及前桥，所述车架分别连接所述前桥和所述后桥，所述电机包括驱动电机和用于完成移动平台转向的转向电机，所述驱动电机安装在所述后桥上，所述转向电机安装在所述前桥上。

可选地，所述网络模块由交换机和无线网络模块组成，通过网络模块与远程安保机器人进行信息交互，所述网络模块将用户命令信号传输到机器人控制器的控制接口实现远程控制机器人；

所述电机驱动模块通过CAN总线接收所述机器人控制器发送的控制信号对电机进行控制。

可选地，所述视觉控制器接收并处理所述图像采集模块返回的图像信息，进行至少包括人脸识别、车牌识别、人体检测在内视觉信息相关的运算处理，并将运算结果通过网络模块传到用户端或保存在本地数据库。

可选地，所述导航模块包括差分GNSS系统、里程计和惯性导航单元，所述差分GNSS系统包括用于修正的地面基站端的卫星系统和移动设备端，所述里程计包括安装在车轮上的两个编码器，通过编码器记录的车轮转动的圈数结合车轮的外径，计算车轮走过的路程；所述惯性导航单元用于在GNSS系统信号不良的情况下提供航向角数据。