[发明专利]一种巡逻机器人

权利要求书

1.一种巡逻机器人，其特征在于，包括机器人本体和移动平台，所述机器人本体安装在所述移动平台上，所述机器人本体内设置机器人控制器、网络模块、电机驱动模块、导航模块、视觉控制器、避障模块、图像采集模块、电源管理模块，所述机器人控制器分别与所述网络模块、所述电机驱动模块、所述导航模块、所述视觉控制器、所述避障模块、所述电源管理模块电性相连。

2.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述移动平台包括用于行走使用的车轮、用于安装所述车轮的底盘以及设置在所述底盘上用于驱动所述车轮行进以及控制转向的电机，所述电机与所述电机驱动模块电性连接。

3.根据权利要求2所述的巡逻机器人，其特征在于，所述底盘包括车架、后桥及前桥，所述车架分别连接所述前桥和所述后桥，所述电机包括驱动电机和用于完成移动平台转向的转向电机，所述驱动电机安装在所述后桥上，所述转向电机安装在所述前桥上。

4.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述网络模块由交换机和无线网络模块组成，通过网络模块与远程安保机器人进行信息交互，所述网络模块将用户命令信号传输到机器人控制器的控制接口实现远程控制机器人；

所述电机驱动模块通过CAN总线接收所述机器人控制器发送的控制信号对电机进行控制。

5.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述视觉控制器接收并处理所述图像采集模块返回的图像信息，进行至少包括人脸识别、车牌识别、人体检测在内视觉信息相关的运算处理，并将运算结果通过网络模块传到用户端或保存在本地数据库。

6.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述导航模块包括差分GNSS系统、里程计和惯性导航单元，所述差分GNSS系统包括用于修正的地面基站端的卫星系统和移动设备端，所述里程计包括安装在车轮上的两个编码器，通过编码器记录的车轮转动的圈数结合车轮的外径，计算车轮走过的路程；所述惯性导航单元用于在GNSS系统信号不良的情况下提供航向角数据。

7.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述避障模块包括声纳避障单元和激光避障单元，所述声纳避障单元设置在所述机器人本体四周，所述激光避障单元设置在所述移动平台前进方向一侧并且倾斜朝向地面。

8.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述图像采集模块包括云台摄像机、第一行车记录摄像机及第二行车记录摄像机，所述云台摄像机根据用户由远程操控观测方向和角度或根据设定的轨迹进行巡视，所述第一行车记录摄像机及第二行车记录摄像机全程记录机器人行驶时前后道路的状况，并将视频保存在用户端。

9.根据权利要求1所述的巡逻机器人，其特征在于，所述电源管理模块用于记录用电电量，从而计算出机器人的实时续航时间返回给用户端；所述电源管理模块包括磷酸铁锂电池、电源稳压模块，所述磷酸铁锂电池与所述电源稳压模块电性连接。

10.根据权利要求9所述的巡逻机器人，其特征在于，所述电池管理模块还包括无线充电模块，所述无线充电模块与充电区域的无线发射线圈耦合连接进行无线充电。