[发明专利]一种适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体

权利要求书

1.一种适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，包括：遥控调度系统和飞行器本体，所述飞行器本体包括：动力模块、测控模块和多栖适配模块；其中，

所述遥控调度系统用于向所述测控模块发送控制指令；

所述测控模块用于接收所述控制指令，探测所述飞行器本体的工作状态，并根据所述控制指令、所述飞行器本体的工作状态控制所述动力模块的工作状态；

所述动力模块用于在所述测控模块的控制下驱动所述多栖适配模块，以控制所述飞行器本体；

所述多栖适配模块包括：本体、第一匹配集成、第二匹配集成和第三匹配集成；其中，

所述第一匹配集成用于适配所述多栖适配模块的本体与所述动力模块；

所述第二匹配集成用于适配所述动力模块与所述测控模块；

所述第三匹配集成用于适配所述测控模块与多载体环境。

2.根据权利要求1所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述多栖适配模块的本体为球形本体或多面体形本体，所述动力模块为旋翼型或喷射推进型。

3.根据权利要求2所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述第一匹配集成、所述多栖适配模块的本体及所述动力模块组成的动力系统为机械传动动力系统或机电混合动力系统或纯电动动力系统。

4.根据权利要求3所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述第一匹配集成包括机械构件，所述机械构件为回转型机械构件或喷射推进转向机械构件，所述多栖适配模块的本体为镂空构件。

5.根据权利要求3所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，当所述动力系统为机电混合动力系统或纯电动动力系统时，所述第一匹配集成包括动力配置模块、平衡自稳模块、锁尾模块、俯仰控制模块、侧飞控制模块、惯性测量模块和惯性控制模块。

6.根据权利要求1所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述第二匹配集成包括具有适配于所述测控模块与所述动力模块的传感与控制算法的控制器。

7.根据权利要求1所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述第三匹配集成还用于探测所述遥控调度系统所处的第一环境参数并发送至所述测控模块，和用于探测所述飞行器本体所处的第二环境参数，并根据所述第一环境参数和第二环境参数向所述动力模块和多栖适配模块发送互动指令。

8.根据权利要求7所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述第三匹配集成包括具有用于测控所述多栖适配模块的本体与多载体环境相互作用中耦合了其他多栖飞行器的传感控制算法的储存器。

9.根据权利要求8所述的适用于多载体环境的多栖飞行器及其组合体，其特征在于，所述多载体环境包括空气动力环境、液态流体动力环境、气液多相流体动力环境、固液多相流体动力环境、固气多相流体动力环境。