[发明专利]一种用于多足机器人的手足通用机构

权利要求书

1.一种用于多足机器人的手足通用机构，其特征在于：包括腿部(1)、对接模块(2)、驱动模块(3)、被动柔顺模块(4)和欠驱动手爪模块(6)；

对接模块(2)安装在腿部(1)的末端，驱动模块(3)安装在对接模块(2)上，被动柔顺模块(4)由驱动模块(3)驱动实现直线运动，欠驱动手爪模块(6)由被动柔顺模块(4)带动实现开合运动；所述驱动模块(3)包括滑动丝杠(5)，被动柔顺模块(4)包括丝杠螺母(9)和驱动杆(16)；丝杠螺母(9)旋拧在滑动丝杠(5)上，驱动杆(16)与丝杠螺母(9)铰接，丝杠螺母(9)与驱动杆(16)之间还布置有一对预紧弹簧(C)；

欠驱动手爪模块(6)包括连架杆(10)、连杆(11)、欠驱动连杆(15)、指根(14)和指尖(13)；驱动杆(16)两端分别安装有一套欠驱动手爪模块(6)，连架杆(10)与驱动杆(16)铰接，连杆(11)与连架杆(10)铰接，欠驱动连杆(15)两端分别与连杆(11)和指尖(13)铰接，指根(14)与指尖(13)铰接，连杆(11)和指根(14)分别与基座(12)铰接，连杆(11)与欠驱动连杆(15)之间还布置有欠驱动弹簧(D)。

2.根据权利要求1所述一种用于多足机器人的手足通用机构，其特征在于：所述驱动模块(3)还包括直流电机(8)和减速机(7)；直流电机(8)输出端与减速机(7)输入端连接，减速机(7)的输出端与滑动丝杠(5)连接。

3.根据权利要求1或2所述一种用于多足机器人的手足通用机构，其特征在于：在驱动杆(16)的上下表面的两侧分别对称布置有应变片。

4.根据权利要求2所述一种用于多足机器人的手足通用机构，其特征在于：所述减速机(7)为行星齿轮减速机。