[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

说明书

本发明提供了能够简单且适当地进行用于进行校准的设定的控制装置、机器人以及机器人系统。控制装置能够基于输入部的输入来控制机器人、拍摄部以及显示部的驱动，其特征在于，具备：显示控制部，使用于输入作为控制对象的机器人的输入画面显示于所述显示部，并使拍摄部输入部显示于所述显示部，其中，所述拍摄部输入部对与输入的所述机器人对应的所述拍摄部的安装位置的输入进行引导；校准控制部，基于输入的所述拍摄部的安装位置，进行将所述机器人的坐标系和所述拍摄部的坐标系对应的校准。

技术领域

本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统。

背景技术

先前以来，已知有一种机器人系统，其具备拍摄工件(word)的照相机、基于来自照相机的拍摄图像对工件进行操作的机器人、控制照相机以及机器人的驱动的控制装置。并且，近年来，为了以高精度控制机器人的驱动，开发了对拍摄图像的坐标系和机器人的坐标系的校准进行设定的方法。

作为进行这种校准的机器人系统的一例，例如在专利文献1中公开了图像处理系统，其具有机器人、控制机器人的驱动的机器人控制器、能够与机器人控制器进行数据通信的通信装置、以及拍摄工件的拍摄装置。在该图像处理系统中，使用者利用鼠标点击在监视器上显示的设定画面，来决定校准中的设定内容。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本特开2016-120564号公报

但是，在专利文献1中记载的图像处理系统中的校准的设定中，使用者所决定的设定内容较多，因此，校准的设定内容的决定(选择)和执行必须熟练。

在这里，设定内容例如因照相机的设定位置等而不同。因此，对于初学者来说，从设定画面中显示的全部项目选择对于照相机的设置位置最适合的设定内容是困难的。结果，如果不是熟练者就不能进行用于进行校准的最适合的设定。

并且，在现有的设定画面中，设定的办法难以理解，校准的设定所花费的时间以及劳力巨大。

发明内容

本发明是为了解决上述技术问题中的至少一种而完成的，能够通过以下来实现。

本发明的控制装置，能够基于输入部的输入来控制机器人、拍摄部以及显示部的驱动，其特征在于，具备：显示控制部，使用于输入作为控制对象的机器人的输入画面显示于所述显示部，并使拍摄部输入部显示于所述显示部，其中，所述拍摄部输入部对与输入的所述机器人对应的所述拍摄部的安装位置的输入进行引导；校准控制部，基于输入的所述拍摄部的安装位置，进行将所述机器人的坐标系和所述拍摄部的坐标系对应的校准。

根据这样的本发明的控制装置，能够使与输入的机器人对应的拍摄部的安装位置显示于显示部。即，与输入的机器人不对应的拍摄部的安装位置是非显示的。因此，能够简单地进行与输入的机器人对应的拍摄部的安装位置的选择。结果，能够简单并且适当地进行用于进行校准的设定。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述显示控制部使垂直多关节机器人以及水平多关节机器人显示于所述输入画面，关于所述拍摄部输入部的显示形式，输入所述垂直多关节机器人的情况和输入所述水平多关节机器人的情况不同。

由此，能够简单地分别进行与水平多关节机器人对应的拍摄部的安装位置的选择以及与垂直多关节机器人对应的拍摄部的安装位置的选择。

在本发明的控制装置中，优选的是，所述显示控制部使校准用引导画面显示于所述显示部，其中，所述校准用引导画面对用于进行所述校准的信息的输入进行引导。

由此，使用者通过按照校准用引导画面来选择信息(设定内容)，无需复杂的操作就能够简单并且轻易地完成校准的设定。