[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，能基于输入部的输入来控制机器人、拍摄部以及显示部的驱动，所述控制装置具备：

显示控制部，使用于输入作为控制对象的机器人的输入画面显示于所述显示部，并使拍摄部输入部显示于所述显示部，其中，所述拍摄部输入部对与输入的所述机器人对应的所述拍摄部的安装位置的输入进行引导；以及

校准控制部，基于输入的所述拍摄部的安装位置，进行将所述机器人的坐标系和所述拍摄部的坐标系对应的校准。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使垂直多关节机器人以及水平多关节机器人显示于所述输入画面，

关于所述拍摄部输入部的显示形式，输入所述垂直多关节机器人的情况和输入所述水平多关节机器人的情况不同。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使校准用引导画面显示于所述显示部，其中，

所述校准用引导画面对用于进行所述校准的信息的输入进行引导。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有：接受输入的接受部，

所述显示控制部基于所述接受部接受的所述输入，使多个所述校准用引导画面依次显示于所述显示部。

5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使用于调出局部设定用引导画面的局部设定调出部显示于所述校准用引导画面中，其中，所述局部设定用引导画面对用于设定与所述机器人的坐标系不同的局部坐标系的信息的输入进行引导。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使用于调出工具设定用引导画面的工具设定调出部显示于所述校准用引导画面中，其中，所述工具设定用引导画面对用于求出安装于所述机器人的工具的偏移的信息的输入进行引导。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使校准点选择部显示于所述校准用引导画面中，其中，所述校准点选择部用于选择是否进行所述校准中使用的校准点的自动生成。

8.根据权利要求3至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述显示控制部使接近点选择部显示于所述校准用引导画面中，其中，所述接近点选择部用于选择是否进行接近点的自动生成，所述接近点为所述机器人的规定部位向所述校准点的移动的基点。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备控制程序执行部，所述控制程序执行部能执行对所述机器人进行驱动的控制程序，

所述控制程序执行部通过能设定与所述机器人的坐标系不同的局部坐标系的指令，执行该局部坐标系的设定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备控制程序执行部，所述控制程序执行部能执行对所述机器人进行驱动的控制程序，

所述控制程序执行部通过能进行求出安装于所述机器人的工具的偏移的工具设定的指令，执行该工具设定。

11.一种机器人，其特征在于，被权利要求1至10中任一项所述的控制装置控制。

12.一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求1至10中任一项所述的控制装置、以及被该控制装置控制的机器人以及拍摄部。