[发明专利]一种夹爪装置以及夹爪机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种夹爪装置以及夹爪机器人。

背景技术

随着经济和科技的发展，在钢铁行业中自动化设备的运用越来越广泛，当检测钢样材质特性是否合格时，需要对试样先进行冷却，然后取出做相应的试验。

在进行钢铁检测到过程中，需要将待检测试样放置低温冷却槽中进行冷却，然后再对其进行夹取，以便进行下一步的工序。而由于待检测试样一般都是纵向依次贴合排列的，所以在夹取的时候，当夹取到当前的待检测试样时，总会连带至与其相邻的待检测试样，所以会造成自动化夹取的不精确问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹爪装置以及夹爪机器人，以解决现有技术中存在的自动化夹取的不精确技术问题。

本发明提供的一种夹爪装置，包括托架和压紧组件；所述压紧组件设置在所述托架上；

所述压紧组件包括气缸、压板、顶针安装座和顶针；

所述气缸连接在所述托架上，所述压板设置在所述气缸的输出端；所述顶针安装座设置在所述压板上，所述顶针通过所述顶针安装座固定。

在上述技术方案中，用于夹取待检测试样的压紧组件中除了具有可夹取待检测试样的部分，还设置了所述顶针安装座和顶针，其中，所述顶针通过顶针安装座固定安装在压板上。

当压板随着气缸的驱动进行对待检测试样的夹持动作时，所述顶针也会随着顶针安装座的运动而朝向待检测试样运动，随着压板夹取当前的待检测试样的同时，所述顶针会抵住与其相邻的待检测试样，这样的话，就对与其相邻的待检测试样的位置进行了固定，防止其被当前被夹持的待检测试样所连带，造成位置的偏移。

所以，当当前被夹持的待检测试样被夹持住以后，与其相邻的待检测试样会在顶针的抵持下保持位置的固定，不会被当前被夹持的待检测试样连带而偏移。

进一步的，在本发明的实施例中，所述压紧组件还包括弹簧；

所述顶针通过所述弹簧弹性连接在所述顶针安装座。

进一步的，在本发明的实施例中，所述气缸的输出端与所述压板之间还设置有至少一个隔温石棉板。

进一步的，在本发明的实施例中，所述夹爪装置还包括快换夹具；

所述快换夹具通过法兰可拆卸连接在所述托架上部。

进一步的，在本发明的实施例中，所述快换夹具可拆卸连接在所述法兰的上法兰面。

进一步的，在本发明的实施例中，所述夹爪装置还包括光源组件；

所述光源组件与所述法兰的下法兰面连接。

进一步的，在本发明的实施例中，所述光源组件包括同轴光源和安装块；

所述同轴光源通过所述安装块可拆卸连接在所述法兰的下法兰面。

进一步的，在本发明的实施例中，所述光源组件位于所述压紧组件的上方。

进一步的，在本发明的实施例中，所述安装块的底部与法兰的下法兰面之间设置有至少一个隔热石棉板。

本申请还提供了一种夹爪机器人，包括所述夹爪装置。

在上述技术方案中，由于所述夹爪机器人采用了所述夹爪装置，所以，当压板随着气缸的驱动进行对待检测试样的夹持动作时，所述顶针也会随着顶针安装座的运动而朝向待检测试样运动，随着压板夹取当前的待检测试样的同时，所述顶针会抵住与其相邻的待检测试样，这样的话，就对与其相邻的待检测试样的位置进行了固定，防止其被当前被夹持的待检测试样所连带，造成位置的偏移。

所以，当当前被夹持的待检测试样被夹持住以后，与其相邻的待检测试样会在顶针的抵持下保持位置的固定，不会被当前被夹持的待检测试样连带而偏移。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例提供的夹爪装置的第一结构示意图；

图2为图1所示的夹爪装置的立体结构示意图；

图3为本发明一个实施例提供的夹爪装置的第二结构示意图；

图4为本发明一个实施例提供的夹爪装置的第三结构示意图。

附图标记：

1-托架；2-压紧组件；3-快换夹具；

4-法兰；5-光源组件；

21-气缸；22-压板；23-顶针安装座；

24-顶针；25-隔温石棉板；

51-同轴光源；52-安装块；53-隔热石棉板。