[发明专利]带有锁止装置的灵活转向机械手

权利要求书

1.带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：包括关节球（1）、支撑环（2）、伸缩杆（4）和夹爪（5）；所述支撑环（2）为半圆环状，内表面为圆弧状，且底部直径小于顶部直径；所述关节球（1）为球形，关节球（1）设置于支撑环（2）内；所述伸缩杆（4）一端穿过支撑环（2）与关节球（1）的底部相连，另一端与夹爪相连；所述支撑环（2）顶部均匀设置有四条支柱（11），支柱（11）顶部设置有顶板（9），顶板（9）与关节球（1）之间设置有在空间上互相垂直的移动杆一（21）和移动杆二（6），移动杆一（21）的两端均固定设置在同步带一（20）上，同步带一（20）两端均设置有同步轮一（22），同步轮一（22）通过轮脚（19）固定在支柱（11）上，同步带一（20）有两组，两组同步带一（20）互相平行；移动杆二（6）的两端均固定设置在同步带二（10）上，同步带二（10）两端均设置有同步轮二（24），同步轮二（24）通过轮脚（19）固定在支柱（11）上，同步带二（10）有两组，两组同步带二（10）互相平行；移动杆一（21）和移动杆二（6）均穿过移动块（7），且与移动块（7）活动连接；移动块（7）的顶部设置有凸块（23），凸块（23）上设置有通孔；关节球（1）的顶部设置有连接杆（8），凸块（23）上的通孔将连接杆（8）套设在通孔内；所述支撑环（2）顶部固定设置有环状的轮盘（13）；轮盘（13）与驱动齿轮（17）啮合，驱动齿轮（17）通过驱动轴（15）与电机（14）相连，电机（14）固定设置在支架（16）上；所述支柱（11）设置在轮盘（13）上；所述支架（16）上固定设置有锁止装置（18）。

2.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述锁止装置（18）包括与支柱（11）固定连接的外壳（101），外壳（101）内设置有电磁铁（108）、杠杆（107）和滑动杆（102），所述电磁铁（108）上的动铁芯（109）通过铰接点二（110）与杠杆（107）的一端铰接，杠杆（107）的另一端设置于滑动杆（102）的活动路径上，滑动杆（102）通过支撑片（105）可滑动地设置在外壳（101）内，支撑片（105）有两个，两支撑片（105）之间的滑动杆（102）上套设有复位弹簧（104），复位弹簧（104）两端的滑动杆（102）上各设置有限位杆（103）。

3.根据权利要求2所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述支撑环（2）位于滑动杆（102）的活动路径上。

4.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述关节球（1）与支撑环（2）之间设置有滚珠（3）。

5.根据权利要求1所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述通孔的直径大于连接块（8）的直径，且连接块（8）的顶部高于凸块（23）的顶部。

6.根据权利要求2所述的带有锁止装置的灵活转向机械手，其特征在于：所述杠杆（107）通过支点（106）固定在外壳（101）上，且杠杆（107）可绕支点（106）转动；所述支点设置于滑动杆（102）与电磁铁（108）之间，且电磁铁（108）与支点的距离大于滑动杆（102）与支点的距离。

7.根据权利要求1所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述支架（16）的底部与支撑环（2）的外壁相连。

8.根据权利要求2所述的带有关节的机械手，其特征在于：所述支撑环（2）的顶部与轮盘（13）之间还设置有环状的基座（12），基座（12）的纵截面宽度小于轮盘（13）的宽度；所述锁止装置（18）与基座（12）位于同一水平面上，且所述基座（12）位于滑动杆（102）的活动路径上。