[发明专利]一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统及方法。它包括：云端服务器用于根据接收的信息对拥堵路段的车辆基于其目的地信息做出更改路径规划的指令；路侧子系统用于根据道路信息及车辆信息对拥堵路段的车辆作出更改车道规划的指令及目标车速指令；自动驾驶控制系统用于根据接收的信息输出不同的车身控制命令至车辆控制系统；车辆控制系统用于根据不同的车身控制命令分别控制降低车速及行驶方向变化。本发明通过云端服务器和路侧子系统对城市道路的拥堵情况进行实施监控，对拥堵路段的车辆重新进行路径规划和车道规划，使车辆及时避开拥堵路段，该系统具有较好的经济性和可行性，对节省自动驾驶车辆的行车时间有较大的改善。

技术领域

本发明属于汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统及方法。

背景技术

现代城市中拥堵现象已成常态，如何提前发现拥堵，摆脱该困局也是汽车业界亟待解决的问题。现有人们在驾驶过程中一般是通过车辆自带的地图导航来获取道路拥堵情况，然后由人工控制选择非拥堵路路径对车辆进行控制，摆脱拥堵路段。但车辆自带的地图导航不会自动实时更新道路拥堵情况，人们一般选择某一路径后就直接按照选择的路径驾驶，很少再去关注路况。城市道路拥堵情况时刻都在变化，仅通过人工查看路况、选择出行路径，获得的信息不及时，可能会出现选择的路径有严重拥堵，而驾驶员却没有发现，导致不能及时避开拥堵路段，影响出行。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统及方法。

本发明采用的技术方案是：一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，包括

云端服务器，用于接收各路侧子系统的道路信息和车辆信息，根据接收的信息对各道路的拥堵情况进行判断，当判断某一路段出现拥堵时，对拥堵路段的车辆基于其目的地信息做出更改路径规划的指令，将该指令发送至路侧子系统；

路侧子系统，用于获取所在道路上的道路信息及车辆信息并发送至云端服务器，用于根据道路信息及车辆信息对该道路的拥堵情况进行判断，当判断该道路拥堵时，根据更改路径规划的指令及道路信息，对拥堵路段的车辆作出更改车道规划的指令及目标车速指令，用于输出道路拥堵情况、路径规划的指令、车道规划的指令及目标车速指令至自动驾驶控制系统。

自动驾驶控制系统，用于发送车辆信息至路侧子系统，用于根据接收的信息输出不同的车身控制命令至车辆控制系统

车辆控制系统，用于根据不同的车身控制命令分别控制降低车速及行驶方向变化。

进一步地，还包括车载信息单元，用于将路侧子系统输出的道路拥堵情况、路径规划的指令、车道规划的指令及目标车速指令发送至自动驾驶控制系统，用于将自动驾驶控制系统输出的车辆信息发送至路侧子系统。

进一步地，所述云端服务器与路侧子系统之间、路侧子系统与车载信息单元之间均通过5G网络进行通信。

进一步地，所述车载信息单元与自动驾驶控制系统之间通过以太网进行通信。

进一步地，所述车辆控制系统包括

发动机控制器，用于根据控制命令中的扭矩需求信号控制逐步减小输出驱动扭矩到系统标定的目标值扭矩；

电子转向助力控制器，用于根据控制命令中的期望方向盘转角和期望方向盘转向角速度控制车辆按要求完成转向。

进一步地，所述车辆控制系统还包括制动控制器，用于根据控制命令中的减速度指令控制车辆平稳制动，直到网联车辆的车速达到目标车速。

更进一步地，所述车辆控制系统还包括车身控制器，用于根据控制命令中的车灯信号点亮制动灯及转向灯。