[发明专利]一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统及方法

权利要求书

1.一种具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：包括

云端服务器（1），用于接收各路侧子系统的道路信息和车辆信息，根据接收的信息对各道路的拥堵情况进行判断，当判断某一路段出现拥堵时，对拥堵路段的车辆基于其目的地信息做出更改路径规划的指令，将该指令发送至路侧子系统；

路侧子系统（2），用于获取所在道路上的道路信息及车辆信息并发送至云端服务器，用于根据道路信息及车辆信息对该道路的拥堵情况进行判断，当判断该道路拥堵时，根据更改路径规划的指令及道路信息，计算该拥堵路段的车辆的车道级指令，给相关车辆发送变道信息，调节该道路各条车道的车辆数量，发送期望的车速，对拥堵路段的车辆作出更改车道规划的指令及目标车速指令，用于输出道路拥堵情况、路径规划的指令、车道规划的指令及目标车速指令至自动驾驶控制系统；

自动驾驶控制系统（4），用于发送车辆信息至路侧子系统，用于根据接收的信息输出不同的车身控制命令至车辆控制系统；

车辆控制系统（5），用于根据不同的车身控制命令分别控制降低车速及行驶方向变化。

2.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：还包括车载信息单元（3），用于将路侧子系统输出的道路拥堵情况、路径规划的指令、车道规划的指令及目标车速指令发送至自动驾驶控制系统，用于将自动驾驶控制系统输出的车辆信息发送至路侧子系统。

3.根据权利要求2所述的具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：所述云端服务器（1）与路侧子系统（2）之间、路侧子系统（2）与车载信息单元（3）之间均通过5G网络进行通信。

4.根据权利要求2所述的具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车载信息单元（3）与自动驾驶控制系统（4）之间通过以太网进行通信。

5.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统（5）包括

发动机控制器（6），用于根据控制命令中的扭矩需求信号控制逐步减小输出驱动扭矩到系统标定的目标值扭矩；

电子转向助力控制器（8），用于根据控制命令中的期望方向盘转角和期望方向盘转向角速度控制车辆按要求完成转向。

6.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统（5）还包括制动控制器（7），用于根据控制命令中的减速度指令控制车辆平稳制动，直到网联车辆的车速达到目标车速。

7.根据权利要求1所述的具有防拥堵功能的网联自动驾驶控制系统，其特征在于：所述车辆控制系统（5）还包括车身控制器（9），用于根据控制命令中的车灯信号点亮制动灯及转向灯。

8.一种基于权利要求1-7任意一项所述的网联自动驾驶控制系统的控制方法，其特征在于：云端服务器根据获取的道路信息及车辆信息对各道路的拥堵情况进行判断，当判断某一路段出现拥堵时，对拥堵路段的车辆基于其目的地信息做出更改路径规划的指令；路侧子系统根据获取的道路信息对该道路的拥堵情况进行判断，当判断该道路拥堵时，根据更改路径规划的指令及道路信息，对拥堵路段的车辆作出更改车道规划的指令及目标车速指令；自动驾驶控制系统根据接收的不同指令信息输出不同的控制命令至车辆控制系统；车辆控制系统根据不同控制命令分别控制降低车速及行驶方向变化。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述车辆控制系统根据控制命令中的扭矩需求信号逐步减小车辆输出驱动扭矩到系统标定的目标值扭矩；根据控制命令中的期望方向盘转角和期望方向盘转向角速度控制车辆按要求完成转向；根据控制命令中的车灯信号点亮制动灯及转向灯。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：当车辆输出驱动扭矩降低至系统标定的目标值扭矩后，自动驾驶控制系统判断车速大于目标车速时，发送减速度指令至车辆控制系统，车辆控制系统根据减速度指令控制车辆平稳制动，直到车辆的车速达到目标车速。