[发明专利]一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术

权利要求书

1.一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术，其特征在于，包括以下步骤：

1）保持驾驶员头部位置不变，使用定位相机采集驾驶员的人眼图像；

2）变换定位相机的位置，得到五种不同角度的人眼图像信息；

3）对图像进行人眼校准特征点的图像坐标并根据计算机视觉原理获取特征点的空间坐标，利用三维建模单元对人眼图像进行三维建模，在建立好的空间坐标系中标识出人眼的第一空间坐标（X1，Y1，Z1），在根据检测到的人眼图像信息，对其虹膜的空间位置进行确定，标识出虹膜的第二空间坐标（X2，Y2，Z2）；

4）根据步骤3）中所得到的空间坐标，得到人眼相对于障碍物显示屏的位置信息；

5）得到人眼相对于障碍物显示屏显示屏的位置信息后，使用移动窗口算法对人眼的可视区域进行跟踪，采集到人眼无法进行观察的图像区域；

6）在人眼无法进行观察的图像区域中，使用车身前方的障碍物传感器确定障碍物的空间坐标，并在障碍物显示屏上确定障碍物的位置；

7）障碍物的位置基于障碍物传感器的检测结果确定出的相对于车辆的障碍物的位置储存于存储器中，根据车辆位置的变化量，对储存于存储器上的障碍物的位置进行更新，从而依次确定当前障碍物相对于车辆的相对位置；

8）对确定好的障碍物相对于车辆的相对位置进行重叠判断，确定障碍物所存在的范围是否与车辆的所存在范围发生重叠；

9）当障碍物所存在的范围与车辆的所存在范围发生重叠时，警报判定为需要实施警报的情况下，向驾驶员进行报警处理。

2.根据权利要求1所述的一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术，其特征在于：所述步骤2）中定位相机的调节位置共有五种，取90°方向为正中调节位置，分别取30°、60°、90°、120°以及150°方向确定五个调节位置，所述调节半径为30厘米。

3.根据权利要求1所述的一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术，其特征在于：所述步骤3）中的三维建模单元包括数据采集模块、数据分析模块、数据拼接模块以及数据建模模块，所述三维建模单元基于车用的机载LIDAR上进行设计。

4.根据权利要求1所述的一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术，其特征在于：所述步骤5）中障碍物显示屏采集到下一帧图像后，优选辨识出上一帧图像中未标识出的图像区域，对出现的图像区域数据进行收集，重复多次，最终检测出人眼无法进行观察的图像区域。

5.根据权利要求1所述的一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术，其特征在于：所述步骤8）中确定障碍物所存在的范围与车辆的所存在范围发生重叠，则进行报警处理；若障碍物所存在的范围与车辆的所存在范围未发生重叠，则不进行报警处理。

6.根据权利要求1所述的一种基于人眼视觉识别技术实现障碍物检测技术，其特征在于：所述步骤9）中的报警处理可以为发光二极管报警也可以为蜂鸣器报警。