[发明专利]定位方法、定位设备、定位系统、计算设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种定位方法、定位设备、定位系统、计算设备及存储介质。一方面，可以基于第一对象的第一卫星定位信息和第二对象的第二卫星定位信息，确定第一对象相对于第二对象的相对位置关系；然后，基于第二位置信息和相对位置关系，确定第一对象的第一位置信息。另一方面，还可以通过摄影测量方法确定两者的相对位置关系。另外，在某个时刻确定第一对象的位置之后，可以跟踪其位置变化信息，并相应实时更新其位置信息。由此，可以实现高精度的定位。进一步地，在例如车辆导航或自动驾驶应用领域，可以准确地确定车辆所在的车道，从而可以通过跟踪车辆车道的变化实时更新车道信息，有助于实现车辆导航或自动驾驶。

技术领域

本发明涉及定位系统及定位方法。

背景技术

自动驾驶无疑已经成为了当下最引人注目的热点问题之一。无论是传统车企、互联网企业、人工智能相关企业，都垂涎于这块巨大的市场。自动驾驶涉及到了大量的传感器融合，运用了大量的人工智能算法，是一项复杂程度极高的工程，而由于车辆与人身安全紧密相连，对技术的要求也更加严格。

自动驾驶涉及了多项技术难点，其中，最重要的一项基础支撑技术就是定位，摄像头等传感器只能感知自身车辆与周围环境之间的相对关系，而要想实现自动驾驶，车辆必须要有精确的绝对定位能力，并结合高精度地图，才能实现从一个地方到另一个地方的自动驾驶。

在其它一些领域中，例如导航等，同样需要更高精度的定位能力。

现有定位方式大致可以分为两大类。

一类是通过定位对象自身拥有或携带的定位设备来进行定位，例如卫星定位设备和/或惯性导航设备。例如，现阶段一些研究方案的精确定位能力往往是通过高精度的卫星定位接收机加高精度惯性导航设备、并配以高质量的接收天线来提供的，这类设备价格十分高昂，多为展示用，难以实现量产。

另一类是通过识别定位对象附近的标识(例如图形标识或射频标签等)，以标识所指示的位置作为定位对象的位置。例如一些室内定位方案中就采用这样的定位方案。然而，这种定位方案只是粗略地将标识的位置视为定位对象的位置，没有考虑两者之间只是相对接近而并不在相同位置。因此，这样的定位方案也不能提供满足更高标准要求的高精度定位。

因此，仍然需要一种高精度定位方案。

发明内容

本公开要解决的技术问题是提供一种高精度的定位方案。

根据本公开的第一个方面，提供了一种定位方法，包括：获取第一对象的第一卫星定位信息；获取第二对象的第二卫星定位信息；基于第一卫星定位信息和第二卫星定位信息，确定第一对象相对于第二对象的相对位置关系；以及基于第二对象的第二位置信息和相对位置关系，确定第一对象的第一位置信息。

优选地，第一对象是移动物体，第二对象是固定物体或具有自身位置信息的移动物体。

优选地，第一对象和第二对象中的一个通过无线通信方式，从另一个获取确定相对位置关系和/或第一位置信息所需的信息。

优选地，第一对象是第一车辆，第一位置信息是第一车辆在道路上所处的第一车道信息。

优选地，第二位置信息是第二对象的第二绝对位置信息，确定第一位置信息的步骤包括：基于第二位置信息和相对位置关系，确定第一车辆的第一绝对位置信息；以及基于第一绝对位置信息，确定第一车辆在道路上所处的第一车道信息。

优选地，第二对象是第二车辆，第二位置信息是第二车辆在道路上所处的第二车道信息。

优选地，还包括：借助于第二车辆所携带的摄像头和/或第一车辆所携带的摄像头来确定第二车辆在道路上所处的第二车道信息。

优选地，第二对象是位于道路的两侧车道上的第二车辆。