[发明专利]一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法

权利要求书

1.一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)获取多条示教车辆的轨迹信息，并统计轨迹信息中轨迹特征的特征期望；

2)在无人驾驶车辆运行过程中，根据特征期望获取当前空间状态下的奖励值，具体包括以下步骤：

21)计算当前状态下所有轨迹特征的递减程度函数；

22)根据递减程度函数计算轨迹特征对应的奖励；

23)对特征对应的奖励进行求和得到车辆在该状态下的奖励值；

3)根据每个空间状态下的奖励值在空间中选择轨迹点坐标，拟合后形成最终的无人驾驶车辆的车辆轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤1)中，轨迹特征为车辆与最左车道线距离、车辆与最右车道线距离、车辆与左边障碍物距离、车辆与右边障碍物距离、车辆与正前方障碍物距离、车辆与正后方障碍物距离和/或车辆自身车速。

3.根据权利要求1所述的一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤21)中，递减程度函数Decay(μ_i)的计算式为：

其中，μ_i为第i个轨迹特征的特征期望值，为期望特征的频率，n为轨迹特征的总数。

4.根据权利要求3所述的一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，当特征为连续特征时，所述的期望特征的频率为特征标准差σ的β倍范围内数值出现的次数。

5.根据权利要求3所述的一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤22)中，轨迹特征对应的奖励V(f_i)的计算式为：

其中，f_i为第i个轨迹特征的特征值。

6.根据权利要求5所述的一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤23)中，车辆在该状态下的奖励值r的计算式为：

7.根据权利要求1所述的一种基于模糊奖励的无人驾驶车辆轨迹生成方法，其特征在于，所述的步骤3)中，

选取奖励值最大对应的空间点最为轨迹拟合点，并对其坐标拟合形成最终的无人驾驶车辆的车辆轨迹。