[发明专利]一种焊接机器人智能控制系统

说明书

本发明涉及一种焊接机器人智能控制系统，包括焊接机器人、CAD模块、传感器模块和控制系统，焊接机器人、CAD模块、传感器模块分别与控制系统连接；控制系统用于控制焊接机器人进行焊接操作；控制系统利用CAD模块对焊接机器人的手臂控制运用正交分析算法，对焊接机器人实际运行中在环境中遇到的抗干扰和避让问题进行仿真模拟；传感器模块用于在焊接过程中对熔池尺寸、熔透、成形等参数进行实时在线检测，并将检测结果反馈给控制系统，从而实现汽车焊接质量的实时控制。本发明的有益效果是：实现动态过程智能控制，采用模糊逻辑、人工神经网络、专家推理等人工智能技术综合运用于机器人系统焊接动态过程控制。

技术领域

本发明涉及汽车焊接智能控制技术领域，尤其涉及一种焊接机器人智能控制系统。

背景技术

工业机器人作为现代制造技术发展的重要标志之一和新兴技术产业，已为世人所认同，并正对现代高技术产业各领域以至人们的生活产生了重要影响。从1962年美国推出世界上第一台Un imate型和Versatra型工业机器人以来，现有大约68万台工业机器人服役于世界各国的工业界；我国工业机器人的发展起步较晚，但从20世纪80年代以来进展较快，1985年研制成功华字型弧焊机器人，1987年研制成功上海1号、2号弧焊机器人，1987年又研制成功华字型点焊机器人，都已初步商品化，可小批量生产，1989年，我国以国产机器人为主的汽车焊接生产线的投入生产，标志着我国工业机器人实用阶段的开始。

焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。刚性自动化焊接设备一般都是专用的，通常用于中、大批量焊接产品的自动化生产，因而在中、小批量产品焊接生产中，焊接机器人使小批量产品的自动化焊接生产成为可能，就目前的示教再现型焊接机器人而言，焊接机器人完成一项焊接任务，只需人给它做一次示教，它即可精确地再现示教的每一步操作，如要机器人去做另一项工作，无须改变任何硬件，只要对它再做一次示教即可。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种焊接机器人智能控制系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

提供了一种焊接机器人智能控制系统，包括焊接机器人、CAD模块、传感器模块和控制系统，所述焊接机器人、所述CAD模块、所述传感器模块分别与所述控制系统连接；所述控制系统用于控制所述焊接机器人进行焊接操作；所述控制系统利用所述CAD模块对所述焊接机器人的手臂控制运用正交分析算法，对所述焊接机器人实际运行中在环境中遇到的抗干扰和避让问题进行仿真模拟；所述传感器模块用于在焊接过程中对熔池尺寸、熔透、成形等参数进行实时在线检测，并将检测结果反馈给所述控制系统，从而实现汽车焊接质量的实时控制。

本发明的有益效果是：实现动态过程智能控制，采用模糊逻辑、人工神经网络、专家推理等人工智能技术综合运用于机器人系统焊接动态过程控制，针对实际的焊接动态过程控制对象，根据不同的焊接工艺、不同的检测手段设计不同的智能控制器，焊接动态过程智能控制器与焊接机器人系统设计结合起来，将使机器人焊接智能化技术有实质性的提高。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述焊接机器人包括焊接控制器、焊钳、机器人本体和机器人手臂，所述焊钳和所述机器人手臂分别与所述焊接控制器连接，所述焊钳固定设置在所述机器人手臂末端的法兰盘上，所述机器人手臂活动设置在所述机器人本体上；所述焊钳为一体式焊钳。

进一步，所述焊钳包括钳体和阻焊变压器，所述阻焊变压器的输出端与所述钳体的上下机臂固定连接。

上述进一步方案的有益效果是：节省能量。进一步，所述焊钳由气缸进行驱动。

上述进一步方案的有益效果是：驱动方式简单，易实现。