[发明专利]机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人

说明书

本发明提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，包括获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处。本发明的机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人对机器人内置多个置物板进行精确控制，且保证物品和机器人不被损坏，保证用户隐私和物品安全。

技术领域

本发明涉及一种自动化控制的技术领域，特别是涉及一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人。

背景技术

近年来，服务机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的服务机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：

(1)外置形式

机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。

(2)内置形式

如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。然而，现有的储物仓均为固定结构，仓门打开后由用户自行取货，因而具有以下缺陷：

a)若仓门结构不合理，会给置物取物带来不便；

b)储物仓的置物板为固定结构，不仅不能活动，有的甚至无法检测是否放置物品；

c)为了用户隐私和物品安全，只能放置单一物品，使用效率低下。

d)置物板的控制方法较为简单，即由电机和抬板进行简单结合，只需要按照固定行程，将置物板抬升到固定位置即可，若发生物品的情况则可能会导致电机烧坏。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人，能够对机器人内置多个置物板进行精确控制，在保证物品和机器人不被损坏的前提下，能够保证用户隐私和物品安全。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种机器人的多置物板的抬升控制方法，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：获取各个置物板的初始位置；当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物。

于本发明一实施例中，所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动。

于本发明一实施例中，还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。

于本发明一实施例中，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。

于本发明一实施例中，所述置物板上设置有动作机构；