[发明专利]机器人的多置物板的抬升控制方法、系统、控制终端、机器人

权利要求书

1.一种机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述机器人的储物仓包括至少两个上下平行放置的置物板、用于驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内上下移动的动作机构和仓门；每个置物板上设置有压力传感器，以判断置物板上是否放置物品，以及判断置物板下表面是否受力；

所述机器人的多置物板的抬升控制方法包括以下步骤：

获取各个置物板的初始位置；

当需要在所述储物仓内放置物品时，根据置物板的初始位置控制所述动作机构将最靠近所述仓门的空置的置物板移动至所述仓门处，以放置物品到置物板上；

当某一置物板的压力传感器检测到压力信号时，将所述置物板与所述物品的运输信息进行关联，所述物品的运输信息包含发件人及其联系方式、目的地、收件人及其联系方式；

当所述机器人按照所述运输信息将物品运送至目的地，并验证用户信息后，所述机器人控制所述动作机构将与所述运输信息相关联的置物板移动至所述仓门处，以使用户能够取物；

所述置物板上设置有动作机构；

当空置的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器检测到压力信号时，若在第一预设时长内所述置物板未返回所述仓门，则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内；

当置物的置物板移动至所述仓门处时，控制所述动作机构驱动所述置物板拉伸至所述仓门外；当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，若在第二预设时长内所述置物板未返回所述仓门内则控制所述动作机构驱动所述置物板返回所述仓门内。

2.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述至少两个置物板上均设置有位移传感器，根据所述位移传感器的感应信号来控制置物板的移动。

3.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，还包括当某一置物板向下移动或该置物板下方的置物板向上移动时，所述置物板上的压力传感器检测到所述置物板下表面有压力时，控制所述置物板或其下方的置物板停止移动。

4.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述各个置物板的初始位置在所述储物仓的底端或顶端。

5.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述动作机构包括独立设置的、与置物板一一对应的动作组件，控制每个动作组件来驱动对应的置物板在所述储物仓内的上下移动。

6.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，所述动作机构包括单一设置的电机，通过控制所述电机来驱动所述至少两个置物板在所述储物仓内沿上下等间距移动。

7.根据权利要求1所述的机器人的多置物板的抬升控制方法，其特征在于，还包括当用户取物完毕，当所述置物板的压力传感器未检测到压力信号时，控制所述动作机构将所述置物板移动至所述初始位置。