[发明专利]一种应用于人机交互的位置推算装置及位置推算方法

权利要求书

1.基于应用于人机交互的位置推算装置的位置推算方法，其特征在于：

位置推算装置包括外壳体（1），所述外壳体（1）内设置有电路板（4），所述电路板（4）上设置有主控芯片（4-2）、无线芯片（4-3）以及两个惯性测量单元芯片（4-1），两个所述惯性测量单元芯片（4-1）设置在电路板（4）的斜对角方位，使得两个惯性测量单元芯片（4-1）在横向与纵向上均错开；

所述位置推算方法包括如下步骤：

步骤一：所述主控芯片（4-2）读取两个惯性测量单元芯片（4-1）的加速度、角速度和磁场强度在XYZ轴上的分量；

步骤二：将读取到的加速度、角速度数据输入滤波器中，滤去数据中的高频噪声；

步骤三：使用滤波后的加速度、角速度及未滤波的磁场强度数据计算得到当前时间该装置在东北天坐标系中的欧拉角；

步骤四：利用滤波后的加速度、角速度及欧拉角数据计算得到当前时刻两个惯性测量单元芯片（4-1）中心点连线的中点位置的线速度；

步骤五：结合欧拉角和中心点的线速度通过积分得到当前时刻装置相对初始点处的位置推算数据。