[发明专利]轨迹纠偏方法、智能车、智能设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种轨迹纠偏方法、智能车、智能设备及存储介质。方法包括：识别智能车行驶轨迹上的暗码；根据识别的暗码判断智能车是否在预先设定的轨迹上行驶；若所述智能车不在预先设定的轨迹上行驶，则将所述智能车调整到所述预先设定的轨迹上；其中，暗码为采用二维坐标编码的识别码。本发明提供的一种轨迹纠偏方法、智能车、智能设备及存储介质能够通过读取铺在智能车行驶轨迹中的暗码，确定智能车位置和行车状态，再根据纠偏程序纠偏智能车状态，直至智能车行驶在预先设定的轨迹上，不仅不会破坏地图的美观和实用，而且增强了客户的体验感和功能的智能化。

技术领域

本发明涉及智能车领域，特别是电动智能玩具车领域，尤其涉及一种轨迹纠偏方法、智能车、智能设备及存储介质。

背景技术

目前，市场上出现个越来越多的教育、益智类儿童玩具小车，且益智类小车主流玩法是：小车+配套内容，孩子们通过产品配套的外设，搭建多种多样的地图模式，地图上会有起点、终点、障碍、场景等等，在让孩子们思考如何为小车编特定程序(编程内容是按下小车上面的前、后、左、右按键，小车就会存取这些命令)，开始后小车就会按照这些指令行驶，最终能让小车能从起点避开障碍无误的到达终点。

这类玩具小车在前行或后行的过程中，由于生产工艺的局限性导致小车两边马达前行速度会不一样，行驶过程中小车就会逐渐偏离轨迹，无法准确的到达正确的终点位置，出现这种现象就会导致这类玩具小车的可玩性变得很低，无法满足孩子们的体验。

市场上的现有方案是：通过光电传感器纠偏，即在小车前面的装三对光电传感器，左、中、右各一对，小车行驶的轨道画上黑线，两边布上白色的背景，这样小车在行驶的过程中，利用红外技术判断小车是否发生偏移，从而来调整小车的行驶方向。

但是，现有的方法存在以下缺陷：

(1)光电传感器纠偏，需要在小车行驶的轨道上画黑线，两边布白色背景。然而一般的益智类小车会附带多种场景地图，再在地图上面画黑线和白线会破坏场景的内容和影响美观；

(2)另外，当小车行驶时，必须每次执行在小车行驶的轨道上画黑线，两边布白色背景的操作，耗时费力。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于解决对智能车进行纠偏而不影响所行驶区域内容和美观的问题。

本发明的目的之二在于解决在小车行驶的轨道上画黑线，两边布白色背景的耗时费力的操作问题。

有鉴于此，本发明提供了一种轨迹纠偏方法、智能车、智能设备及存储介质，能够通过应用图形识别技术读取铺在智能车行驶轨迹中的暗码，确定智能车位置，判断智能车状态，再根据纠偏程序纠偏智能车状态，直至智能车正确行驶在预先设定的轨迹上。

具体技术方案如下：

识别智能车行驶轨迹上的暗码；

根据识别的暗码判断智能车是否在预先设定的轨迹上行驶；

若所述智能车不在预先设定的轨迹上行驶，则将所述智能车调整到所述预先设定的轨迹上；

其中，所述暗码为采用二维坐标编码的识别码。

根据本发明一优选实施例，在识别所述智能车行驶轨迹上的暗码之前，还包括：

设定M个大小相等的单元图，并将所述暗码铺在所述M个单元图上，其中，所述M为正整数；

将所述M个大小相等的单元图组合成一个地图，所述地图为所述智能车的行驶区域；

其中，所述每个单元图上的暗码均不相同，所述预先设定的轨迹为所述地图中的任一条行驶路线。

根据本发明一优选实施例，所述识别智能车行驶轨迹上的暗码，根据识别的暗码判断智能车是否在预先设定的轨迹上行驶，具体为：