[发明专利]轨迹纠偏方法、智能车、智能设备及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹纠偏方法，其特征在于，包括：

识别智能车行驶轨迹上的暗码；

根据识别的暗码判断智能车是否在预先设定的轨迹上行驶；

若所述智能车不在预先设定的轨迹上行驶，则将所述智能车调整到所述预先设定的轨迹上；

其中，所述暗码为采用二维坐标编码的识别码。

2.如权利要求1所述的一种轨迹纠偏方法，其特征在于，在识别所述智能车行驶轨迹上的暗码之前，还包括：

设定M个大小相等的单元图，并将所述暗码铺在所述M个单元图上，其中，所述M为正整数；

将所述M个大小相等的单元图组合成一个地图，所述地图为所述智能车的行驶区域；

其中，所述每个单元图上的暗码均不相同，所述预先设定的轨迹为所述地图中的任一条行驶路线。

3.如权利要求2所述的一种轨迹纠偏方法，其特征在于，所述识别智能车行驶轨迹上的暗码，根据识别的暗码判断智能车是否在预先设定的轨迹上行驶，具体为：

扫描所述暗码并读取所述智能车当前位置的暗码坐标，判断所述智能车当前位置的暗码坐标是否与所述智能车预先设定的轨迹的暗码坐标一致。

4.如权利要求3所述的一种轨迹纠偏方法，其特征在于，若所述智能车不在预先设定的轨迹上行驶，则将所述智能车调整到预先设定的轨迹上，具体为：

若所述智能车当前位置的暗码坐标与所述智能车预先设定的轨迹对应的暗码坐标不一致，则根据所述智能车当前位置的暗码坐标与所述智能车预先设定的轨迹对应的暗码坐标调整智能车到预先设定的轨迹上。

5.如权利要求4所述的一种轨迹纠偏方法，其特征在于，所述根据所述智能车当前位置的暗码坐标与所述智能车预先设定的轨迹对应的暗码坐标调整智能车到预先设定的轨迹上，具体为：

当所述智能车当前位置的暗码坐标相比于所述智能车预先设定的轨迹对应的暗码坐标更靠近于所述地图左边，则往所述地图右边调整至所述预先设定的轨迹；

当所述智能车当前位置的暗码坐标相比于所述智能车预先设定的轨迹对应的暗码坐标更靠近于所述地图右边，则往所述地图左边调整至所述预先设定的轨迹。

6.如权利要求5所述的一种轨迹纠偏的方法，其特征在于，当所述智能车行驶的初始位置与预先设定的初始位置不同时，将所述智能车调整回到所述预先设定的初始位置。

7.应用于权利要求1-6任一项所述的轨迹纠偏方法的智能车，其特征在于，所述智能车包括：

车体、用于驱动车体运动的驱动系统以及用于控制车体运动方向的控制系统；

所述驱动系统包括用于检测车体速度的测速装置和用于驱动车体运动的驱动装置，所述控制系统包括主控装置以及识别装置，所述主控装置与所述驱动系统相连；

所述识别装置识别所述智能车行驶轨迹上的暗码，并将识别结果传给所述主控装置，所述主控装置根据识别结果和检测到的车体速度控制所述驱动装置改变车体的行驶方向和/或者速度。

8.如权利要求7所述的智能车，其特征在于：

所述测速装置包括测速码盘及红外对管，所述驱动装置包括车轮组以及马达组，所述主控装置包括控制器与存储器；

所述测速码盘及红外对管转动连接，所述测速码盘与所述红外对管用于检测所述车轮组的速度；

所述控制器控制马达组的驱动，所述马达组驱动所述车轮组行驶，所述存储器存储所述识别装置和/或所述控制器的指令。

9.如权利要求8所述的智能车，其特征在于：

所述车轮组包括左车轮、右车轮以及万向轮，所述马达组包括左马达和右马达，所述左马达驱动所述左车轮行驶，所述右马达驱动所述右车轮行驶，所述左马达与所述左车轮位于所述车体的左侧，所述右马达与所述右车轮位于所述车体的右侧，所述万向轮位于所述车体的前端或者后端，所述控制器控制所述万向轮朝各个不同方向行驶。