[发明专利]多传感器协同探测任务规划方法

权利要求书

1.一种多传感器协同探测任务规划方法，其特征在于，其包括以下步骤：

步骤一，信息处理，获取每个已被探测的空中目标的估计航迹和运动信息，筛选各传感器探测的空中目标，计算各传感器对其探测的空中目标的探测时段；依据空中目标的估计航迹是否穿越传感器的探测范围，判断各传感器当前或未来探测到的空中目标；根据空中目标航迹穿越传感器探测范围的长度和空中目标的飞行速度，计算各传感器对探测到的各空中目标的探测时段；

步骤二，探测任务分解，将各传感器对其探测的空中目标的探测时段合并形成多传感器的全局探测时段；各探测时段的起始时刻和结束时刻对全局探测时段进行划分；

步骤三，建立跟踪资源分配决策矩阵；对于全局探测时段的每一个子时段，依据该时段内工作的传感器数量、被探测到的空中目标数量及传感器跟踪空中目标的有利程度，建立多传感器的跟踪资源分配决策矩阵，cij为传感器Ri跟踪空中目标Tj的有利程度，cij如下式所示

c_ij＝w_ijt_ijc

式中，wij为一个权值，Ri在该子时段能探测Tj，则wij＝1，否则wij＝0；tijc为该子时段及之后Ri能够连续探测Tj的时间；Ri在该子时段能探测Tj，且之后能继续探测Tj的时间越长，则R跟踪Tj的有利程度越高；

步骤四，求解跟踪资源分配优化问题；在分配跟踪资源时考虑以下的约束：一、每个空中目标都被一个传感器跟踪，二、一个传感器跟踪空中目标的数量小于等于它能同时跟踪的空中目标的最大数量，基于每一个跟踪资源分配决策矩阵，将各子时段内的多传感器跟踪资源优化分配问题转化为0-1整数规划问题，求解上述规划问题得到该子时段内的各传感器在该子时段内的探测任务；

步骤五，生成多传感器协同探测任务；在步骤四求解得到各子时段的跟踪资源分配矩阵的基础上，按照全局探测时段各子时段的先后顺序，整合每个子时段内的多传感器跟踪资源分配方案。

2.如权利要求1所述的多传感器协同探测任务规划方法，其特征在于，所述步骤二划分形成的每一个时间段称为全局探测时段的一个子时段；各传感器的探测任务将依据对全局探测时段的划分而分解到每一个子时段。

3.如权利要求1所述的多传感器协同探测任务规划方法，其特征在于，所述步骤四整合每个子时段内的多传感器跟踪资源分配方案，形成“时间-传感器-空中目标”配对表示全局探测时段的跟踪资源分配方案，即多传感器协同探测任务。