[发明专利]一种机械手及机械手系统

权利要求书

1.一种机械手，包括至少一个吸盘，其特征在于，还包括气路转换机构；所述气路转换机构包括内部设置有空腔的壳体、以及安装于所述壳体的开关组件；所述壳体还设置有与所述空腔连通的第一通气口、第二通气口以及第三通气口，所述第一通气口与所述第三通气口连通形成第一气流通道，所述第二通气口与所述第三通气口连通形成第二气流通道，且所述第三通气口通过连接管与每个吸盘连通；

所述开关组件能够在开启状态和关闭状态之间进行切换，其中：

当所述开关组件位于开启状态时，所述第一气流通道开启，且所述第二气流通道关闭；当所述开关组件位于关闭状态时，所述第一气流通道关闭，且所述第二气流通道开启；或者，

当所述开关组件位于开启状态时，所述第一气流通道关闭，且所述第二气流通道开启；当所述开关组件位于关闭状态时，所述第一气流通道开启，且所述第二气流通道关闭。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述气路转换机构为二位三通阀。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述气路转换机构为电磁阀。

4.根据权利要求3所述机械手，其特征在于，所述气路转换机构为常开型电磁阀或常闭型电磁阀。

5.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，还包括用于检测所述吸盘工作异常以产生控制信号的吸盘异常检测机构，所述吸盘异常检测机构与所述开关组件的控制端信号连接，所述控制信号用于使所述开关组件由当前的开启状态切换为关闭状态，或者由当前的关闭状态切换为开启状态。

6.一种机械手系统，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的机械手、与所述机械手的所述第一通气口连通的真空发生装置、以及与所述机械手的第二通气口连通的气源。

7.根据权利要求6所述的机械手系统，其特征在于，所述真空发生装置为真空发生器。

8.根据权利要求6所述的机械手系统，其特征在于，所述气源用于向所述吸盘提供压缩气体。

9.根据权利要求8所述的机械手系统，其特征在于，所述气源为压缩气泵或压缩气罐。

10.根据权利要求6-9任一项所述的机械手系统，其特征在于，还包括与所述真空发生装置、所述压缩气源以及所述气路转换机构信号连接的控制器，所述控制器用于控制所述真空发生装置、所述气源以及所述气路转换机构动作。