[发明专利]一种路面颠簸检测方法、车辆控制方法及系统

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是一种路面颠簸检测方法、车辆控制方法及系统。该控制系统包括整车控制器，整车控制器基于通过获取路面倾角和本车车速信息计算车辆在水平位移和垂直位移，最终得到路面的国际平整度指数的路面颠簸检测方法，限制车辆的最高驱动扭矩和/或最高行驶速度，通过信息采集和计算对路面进行识别，并对整车采取有益控制，保证整车舒适性和安全性，解决了颠簸路面路况下不对车辆采取限制措施易导致车辆安全性和舒适度下降的问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是一种路面颠簸检测方法、车辆控制方法及系统。

背景技术

新能源汽车因电池等动力源的增加，导致电池或者储能装置安装在车顶等部位，车辆高速情况下，车身方向受到的加速度突变较为剧烈，车身因力的变化较大，会发生车身骨架变形或者开裂，严重危害司乘人员的人身安全。路面平整度是检测路面质量的重要指标之一，关系到车辆在路面上行驶时的舒适度、路面的安全性能和寿命，平整度检测的指标主要反应为路面纵断面剖面曲线的平滑性。当路面纵断面剖面曲线相对平滑时，则表示路面相对平整，反之则表示平整度相对较差。目前，有研究基于激光雷达开发了基于视觉的路况检测系统，但因为成本较高，同时技术难度较大，不适合中低端车辆的应用。

发明内容

本发明的目的是提供一种路面颠簸检测方法、车辆控制方法及系统，用以解决颠簸路面路况下不对车辆采取限制措施易导致车辆安全性和舒适度下降的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种路面颠簸检测方法，包括以下检测方法的方案：

检测方法方案一：一种路面颠簸检测方法，步骤如下：

1)获取路面倾角和本车车速信息，并根据获取的路面倾角和车速信息计算车辆在水平位移和垂直位移；

2)根据得到水平位移和垂直位移计算国际平整度指数。

检测方法方案二：在检测方法方案一的基础上，所述路面倾角是根据三轴加速度传感器测量的Y轴和Z轴的加速度值计算得到。

检测方法方案三：在检测方法方案一或检测方法方案二的基础上，所述垂直位移的计算公式如下：

所述水平位移的计算公式如下：

其中，V为本车车速，α为路面倾角。

本发明提供一种基于路面颠簸检测方法的车辆控制方法，包括以下控制方法技术方案：

控制方法方案一：一种基于路面颠簸检测方法的车辆控制方法，步骤如下：

1)获取路面倾角和本车车速信息，并根据获取的路面倾角和车速信息计算车辆在水平位移和垂直位移；

2)根据得到水平位移和垂直位移计算国际平整度指数；

3)根据国际平整度指数限制车辆最高驱动扭矩和/或最高行车速度。

有益效果是，本控制方法方案一通过获取路面倾角和本车车速信息计算车辆在水平位移和垂直位移，最终得到路面的国际平整度指数，根据国际平整度指数限制车辆的最高驱动扭矩和/或最高行驶速度，通过信息采集和计算对路面进行识别，并对整车采取有益控制，保证整车舒适性和安全性，解决了颠簸路面路况下不对车辆采取限制措施易导致车辆安全性和舒适度下降的问题。

控制方法方案二：在控制方法方案一的基础上，所述路面倾角是根据三轴加速度传感器测量的Y轴和Z轴的加速度值计算得到。

控制方法方案三：在控制方法方案一或控制方法方案二的基础上，所述垂直位移的计算公式如下：

所述水平位移的计算公式如下：