[发明专利]一种自动上袋装置

说明书

本发明提供了一种自动上袋装置，包括机器人，机器人头部活动联接的机械手，所述的机器人头部还设有感应袋子的感光装置；使用机器人的控制模式进行空间的位置移动，通过机械手完成抓取并套袋，在加上应装置，感应袋子的位置，可以准确的进行抓取，结构简单，维护方便，极大的降低了生产成本，很好的解决了控制成本。

技术领域

本发明涉及一种自动上袋装置。

背景技术

在化工领域内定量包装这块的上袋过程中有人工上袋的也有机器上袋的，现有这些设备非常庞大何复杂，维护量也非常大，不能够准确的抓拿到上料袋，活动不灵活，活动的角度和活动半径比较小，通过伺服驱动来完成各关节的转动，以实现机器人在空间的位置移动、停留和速度的改变等等，而实现上述动作，需依赖伺服驱动的控制模块，控制模块执行上述命令，则需要大量复杂的运算程序，无疑增加了控制成本效率不高，生产成本也非常高。

发明内容

本发明的目的提供了一种结构简单，效率稳定，维护费用超低能够准确的对上料带进行抓取的上袋装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案，一种自动上袋装置，包括机器人，机器人头部活动联接的机械手，所述的机器人头部还设有感应袋子的感光装置；

所述的机器人包括底座，底座和通过第一转轴安装在底座上端面的转动座，转动座通过第二转轴连接第一臂，第一臂通过第三转轴与第二臂连接，第二臂通过第四转轴与用于固定机械手的连接装置连接，所述转动座上设有带动第一转轴转动的第一步进电机连接，所述的第二转轴的一端安装有带动第一臂运动的第二步进电机，所述的第三转轴的一端安装有带动第二臂运动的第三步进电机，所述的连接装置的上端面设有带动连接装置运动的第四步进电机；

所述的的机械手包括旋转臂，所述的旋转臂左右两端对称设有与旋转臂垂直固定连接的双杆气缸架，所述的双杆气缸架上固定有双杆气缸，所述的双杆气缸架的内侧面连接有与双杆气缸架垂直的上固定块，所述的上固定杆的另一端固定连接有与上固定杆垂直的上吸块，且所述的上吸块位于双杆气缸架的下端；所述的双杆气缸的活动端固定连接有与双杆气缸垂直的下固定块，所述的下固定块位于双杆气缸的外侧；所述下固定块的下端固定连接有与下固定块垂直的长支撑块，所述的长支撑杆的下端通过转轴联接的下吸块，所述的下固定块的另一端活动连接有圆形气缸，所述圆形气缸的活动端与下吸块联接。

所述的第一臂和第二臂分别是具有弧度的弧形弯臂。

所述的连接装置与所述的旋转臂活动连接。

所述的圆形气缸与下固定块通过转轴活动连接，所述的圆形气缸的活动端通过转轴活动连接有连接块，所述的连接块与下吸块通过转轴活动连接。

所述的旋转臂的中部设有通孔，所述的连接装置上设有旋转轴，所述的旋转轴插入到旋转臂上的通孔中与所述的旋转臂活动连接。

本发明采用以上技术方案，其具有的优点是：使用机器人的控制模式进行空间的位置移动，通过机械手完成抓取并套袋，在加上应装置，感应袋子的位置，可以准确的进行抓取，结构简单，维护方便，极大的降低了生产成本，很好的解决了控制成本。

附图说明

图1是一种自动上袋装置结构示意图；

图2是机器人正视结构示意图；

图3是机器人左视结构示意图；

图4是机械手工作时正视结构示意图。

图5是机械手工作时结构示意图；

图6是机械手回复时正视结构示意图。